设计能走迷宫的机器人.ppt

复习回顾轨迹识别传感器检测返回值轨迹变量==0，左无信号，右无信号轨迹变量==1，左有信号，右无信号轨迹变量==2，左无信号，右有信号轨迹变量==3，左有信号，右有信号检测到轨迹没有检测到轨迹

红外避障传感器检测返回值红外避障变量==0，没有检测到障碍物红外避障变量==1，检测到障碍物

红外避障传感器P课本31红外避障传感器变量“1”、“2”、“3”、“4”分别对应安装在机器人前、左、右、后方的传感器红外避障传感器变量方向红外避障变量1前方红外避障变量2左侧红外避障变量3右侧

第一节设计能走迷宫的机器人

迷宫地图

两个传感器：左手定则、右手定则。01三个传感器02走迷宫策略

01左手定则:左侧有障碍，判断前面有无障碍，02无障碍时前进，有障碍时，往右转。03左侧无障碍，左转直行。04右手定则:右侧有障碍，判断前面有无障碍，05无障碍时前进，有障碍时，往左转。06右侧无障碍，右转直行。总体思路

左手定则01左侧有信号，前方无信号03前02左04

红外避障变量21红外避障变量2==12红外避障变量13红外避障变量1==14轨迹变量==05

左手定则左侧没信号左直行左转直行②

速度:10,时间:0.3速度:-10,角度:90速度:10,时间:0.4

左手定则③左前右转左侧有信号，前方有信号

速度:10,角度:90

条件循环循环体内循环体外循环体内循环体外当型循环（条件循环）执行过程：先判断条件，当条件满足，执行循环体内程序，再重新判断，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。直到型循环（do条件循环）执行过程：执行循环体内程序，再判断条件，当条件满足，再重复执行循环体内程序，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。

用左手则完成迷宫程序设计任务

B

C

A

B