线性控制系统理论.ppt

设线性离散时间系统为01试求在平衡状态系统渐近稳定的值范围02线性系统理论大纲*状态和状态空间系统动态过程的两类数学描述状态和状态空间的定义(*)连续变量动态系统按状态空间描述的分类线性系统和非线性系统时变系统和时不变系统连续时间系统和离散时间系统确定性系统和不确定性系统由系统输入输出描述导出状态空间描述由输入输出描述导出状态空间描述（*)由方块图描述导出状态空间描述(*)由状态空间描述导出传递函数矩阵传递函数矩阵G(s)基于(A,B,C,D)的表达式(*)状态方程的约当规范形特征值为两两相异的情形(*)线性时不变系统的特征结构特征多项式(*)特征值(*)特征向量和广义特征向量坐标变换的几何含义和代数表征线性时不变系统在坐标变换下的特性(*)线性时变系统在坐标变换下的特性线性系统在坐标变换下的特性01子系统的并联子系统的串联子系统的反馈联接组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵(*)02连续时间线性时不变系统的运动分析01连续时间线性时不变系统的状态转移矩阵(*)02定义03和系统矩阵A的关系04和基本解阵的关系05状态转移矩阵的性质06连续时间线性时不变系统的脉冲响应矩阵07连续时间线性时变系统的运动分析连续时间线性系统的时间离散化离散时间线性系统的运动分析状态转移矩阵(性质)(*)系统的状态响应(*)脉冲响应矩阵问题的提出基本约定基本结论迭代法求解状态响应状态响应的解析关系式脉冲传递函数矩阵*能控性和能观测性的定义(*)对能控性和能观测性的直观讨论能控性的定义能观测性的定义连续时间线性时不变系统的能控性判据格拉姆矩阵判据(*)秩判据(*)PBH判约当规范性判据能控性指数连续时间线性时不变系统的能观测性判据格拉姆矩阵判据(*)秩判据(*)PBH判约当规范性判据能观测性指数连续时间线性时变系统的能控性和能观测性判据能控性判据(*)能观测性判据(*)离散时间线性系统的能控性和能观测性判据时变系统的能控性和能达性判据时不变系统的能控性和能达性判据时变系统的能观测性判据时不变系统的能观测性判据离散时间线性系统的能控性和能观测性判据时变系统的能控性和能达性判据时不变系统的能控性和能达性判据时变系统的能观测性判据时不变系统的能观测性判据对偶性对偶系统对偶性原理离散化线性系统保持能控性和能观测性的条件问题的提法能控性和能观测性保持条件能控规范形和能观测规范形：单输入单输出情形能控性能观测性在线性非奇异变换下的属性能控规范形能观测规范形*外部稳定性和内部稳定性(*)外部稳定性内部稳定性内部稳定性和外部稳定性的关系李亚普诺夫意义下运动稳定性的一些基本概念李亚普诺夫第一方法和第二方法自治系统.平衡状态和受扰运动李亚普诺夫意义下的稳定渐近稳定不稳定李亚普诺夫第二方法的主要定理(*)大范围渐近稳定的判别定理小范围渐近稳定的判别定理李亚普诺夫意义下稳定的判别定理不稳定的判别定理构造李亚普诺夫函数的规则化方法连续时间线性系统的状态运动稳定性判据(*)线性时不变系统的稳定判据线性时变系统的稳定判据离散时间系统状态运动的稳定性及其判据离散时间非线性时不变系统的李亚普诺夫主稳定性定理离散时间线性时不变系统的稳定判据引言综合问题的提法(*)性能指标的类型研究综合问题的思路(*)工程实现中的一些理论问题状态反馈和输出反馈状态反馈(*)输出反馈状态反馈和输出反馈的比较(*)状态反馈极点配置：单输人情形(*)问题的提法期望闭环极点组极点配置定理极点配置算法(*)全维状态观测器状态重构和状态观测器降维状态观测器降维状态观测器的基本特性降维状态观测器：综合方案I基于观测器的状态反馈控制系统的特性基于观测器的状态反馈系统的构成基于观测器的状态反馈系统的特性综合举例例设解：选求（A，B，C，D）则：状态空间表达式为***试确定当与为何值时下列系统不能控，为何值时不能观测01解系统的能控性矩阵为02其行列式为03根据判定能控性的定理，若系统能控，则系统能控性矩阵的秩为2，亦即，可知或04系统能观测性矩阵为1可知或32根据判定能观性的定理，若系统能观，则系统能观性矩阵的秩为2亦即其行列式为例：已知控制系统如图所示01写出以，为状态变量的系统状态方程与输出方程。02试判断系统的能控性和能观性。若不满足系统的