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基于张拉整体结构的踝关节康复机器人设计与研究
一、引言
随着人口老龄化及各种运动伤害的增多，踝关节康复成为医学和工程领域的研究热点。传统康复方式效率低，对个体差异适应性不强。近年来，踝关节康复机器人的发展成为了这一领域的新方向。本篇论文旨在介绍一种基于张拉整体结构的踝关节康复机器人的设计与研究。
二、张拉整体结构理论基础
张拉整体结构（Tensegrity）是一种新型的机械结构形式，其特点是通过预应力张拉元件（如绳索、弹簧等）将结构单元连接起来，形成自稳定的结构。该结构在力学上具有高稳定性、可变形性以及能够吸收能量的特点，适合应用于康复机器人领域。
三、踝关节康复机器人设计
1.结构设计：本
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