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面向机器人铣削加工的铣刀姿态动力特性研究

目录

面向机器人铣削加工的铣刀姿态动力特性研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

面向机器人铣削加工的铣刀姿态动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1铣刀姿态动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1.1铣刀姿态几何模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.2铣刀姿态运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1.3铣刀姿态动力学方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.2动力学参数识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2.1参数识别方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2.2基于实验数据的参数识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2.3参数识别结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

铣刀姿态动力特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1铣刀姿态稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.1.1稳定性分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1.2稳定性分析结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2铣刀姿态振动特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2.1振动特性分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2.2振动特性分析结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.3铣刀姿态动态响应分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.3.1动态响应分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.3.2动态响应分析结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

机器人铣削加工铣刀姿态优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.1铣刀姿态优化设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2铣刀姿态优化设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.2.1优化设计方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.2.2基于优化算法的铣刀姿态设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3优化设计结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1实验装置与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.1.1实验装置介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.1.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.2.1实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.2.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

面向机器人铣削加工的铣刀姿态动力特性研究（2）．．．．．．．．．．．．．44

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．