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T/TMAC×××—202×
1
车路协同系统架构技术要求
1范围
本文件规定了车路协同的系统架构、功能要求和性能要求。
本文件适用于车路协同系统的建设、管理、运营、信息服务等领域。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T31024.1—2014合作式智能运输系统专用短程通信第1部分：总体技术要求
GB39732—2020
汽车事件数据记录系统
YD/T
3751—2020
车联网信息服务数据安全技术要求》的要求
YD/T
3752—2020
车联网信息服务平台安全防护技术要求
YD/T
3755—2020
基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求
YD/T
3756—2020
基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的车载终端设备技术要求
GA/T1049.1—2013
公安交通集成指挥平台通信协议
DB50/T572—2014
高速公路交通气象监测站建设技术规范
T/CSAE159－2020
基于LTE的车联网无线通信技术直连通信系统路侧单元技术要求
T/CSAE248－2022
合作式智能运输系统车路协同云控系统C-V2X设备接入技术规范
T/CSAE53—2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）
T/CSAE157
合作式智能运输系统
车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）
T/ITS0058
合作式智能运输系统
车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）
T/ITS0118
合作式智能运输系统
车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）
TCSAE53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准
T/ITS0135
基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容
T/ITS0117
合作式智能运输系统RSU与中心子系统间数据接口规范
T/CSAE156
自主代客泊车系统总体技术要求
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1
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2
视频车辆检测器videovehicledetector
采用视频图像处理技术对输入的道路车辆动态信息进行采集、处理，并且能够检测并输出目标区域的车流量、平均速度、时间占有率等道路车辆信息的检测设备。
[来源：GB/T24726-2009，3.1]3.2
视频交通事件检测器videotrafficincidentdetector
采用图像处理、目标识别和目标跟踪等技术等进行道路交通事件、交通参数检测的设备。[来源：GB/T28789-2012，3.2]
3.3
机动车电子车牌阅读器electronicregistrationidentificationofthemotorvehicle用以读取车辆电子标签信息的阅读器。
3.4
交通信号控制机trafficsignalcontroller
能够改变道路交通信号顺序、调节配时并能控制道路交通信号灯运行的装置。[来源：GB/T31418-2015，2.5]
3.5
车路协同系统cooperativevehicle–infrastructuresystem
基于无线通信、传感探测等技术获取车辆和道路信息，通过车车、车路通信进行交互和共享，实现车辆和基础设施之间智能协同与配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标。
3.6
路侧终端roadsideunit
连接车、交通检测设施、交通信息发布设施、各类执行器以及后端平台等的基本单元，支持采用多种技术手段实现信息采集与状态感知、通信汇聚、数据管理与智能决策控制、信息智能发布等功能。
4系统架构
4.1整体架构
车路协同系统架构见图1，应包括车载终端、路侧设备、通信网络、应用平台4个层级。
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3
图1车路协同系统架构
4.2应用场景与服务内容
4.2.1车路协同辅助驾驶与自动驾驶
车路协同系统支持实现的车路协同辅助驾驶和自动驾应用场景如表1所示。
各应用场景的技术原理、实现流程、技术要求和数据集格式见T/ITS0058、T/CSAE156、T/ITS0118及T/ITS0135。
表1车路协同自动驾驶应用场景及技术要求
序号
场景来源
应用场景
通信方式
应用层端到端时延要求
数据发送频率
1
T/ITS0058
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