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基于自适应反步法的无人帆船有限时间跟踪控制研究

一、引言

随着科技的发展，无人帆船作为一种新型的海洋航行器，其智能化、自主化程度不断提升。为了实现无人帆船在复杂环境下的高精度、快速响应的跟踪控制，本文提出了一种基于自适应反步法的有限时间跟踪控制策略。该方法旨在提高无人帆船的动态性能和鲁棒性，以应对海洋环境的不确定性和变化性。

二、问题描述与背景

无人帆船的跟踪控制是一个复杂的非线性系统控制问题。由于海洋环境的复杂性和多变性，传统控制方法往往难以实现精确的跟踪控制。传统的反步法在处理这类问题时具有一定的优势，但在处理模型参数的不确定性和外界干扰方面仍有不足。因此，如何提高无人帆船的鲁棒性和适应性