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基于多指标综合评估的工业机器人轨迹规划与优化研究

一、引言

随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。轨迹规划与优化作为机器人运动控制的关键技术，直接影响到机器人的工作效率、精度以及能耗等性能指标。因此，基于多指标综合评估的工业机器人轨迹规划与优化研究，对于提升机器人性能、满足复杂工业环境的需求具有重要意义。

二、研究背景与意义

近年来，工业机器人技术取得了显著的发展，尤其是在轨迹规划与优化方面。传统的轨迹规划方法往往只关注单一性能指标，如时间最短或能耗最低等。然而，在实际工业应用中，机器人需要同时考虑多个性能指标，如工作效率、精度、稳定性、安全性以及能耗等