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绳索驱动式手指康复训练机器人构型与控制研究

一、引言

随着科技的发展和医疗技术的进步，手指康复训练已成为众多康复治疗领域中不可或缺的一环。为了更好地帮助患者恢复手指功能，绳索驱动式手指康复训练机器人应运而生。本文旨在研究绳索驱动式手指康复训练机器人的构型设计及其控制策略，以期为手指康复训练提供更高效、更安全的技术支持。

二、绳索驱动式手指康复训练机器人构型设计

（一）构型设计的必要性

绳索驱动式手指康复训练机器人采用特殊的构型设计，以满足手指的康复训练需求。通过科学合理的构型设计，可以有效提高机器人的训练效果，同时确保使用过程中的安全性。

（二）主要构型组件

本机器人的构型主要包括主体框架、驱