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水下机器人抓取功能机械手的结构与控制设计

一、引言

随着科技的进步和海洋资源的日益重要，水下机器人在海洋探测、资源开发以及海底环境治理等方面扮演着越来越重要的角色。而机械手作为水下机器人的关键部件之一，其抓取功能的性能直接影响着水下机器人的工作效果。本文将详细探讨水下机器人抓取功能机械手的结构与控制设计，旨在为相关研究与应用提供理论支持。

二、机械手结构的设计

1.机械手的整体结构

水下机器人抓取功能机械手主要包括手掌部分、腕部、大臂和小臂等部分。手掌部分用于接触和抓取目标物体，腕部则用于实现手指的灵活运动，大臂和小臂则负责带动整个机械手的运动。

2.手指结构设计

手指是机械手的主要抓取部