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三自由度机械手毕业设计--第1页
三自由度机械手毕业设计
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湖北理工学院毕业设计（论文）
“慧鱼模型”
三自由度机械手
设
计
小
册
学院：机电工程学院
班级：机械设计与制造
指导老师：***
姓名：王**
三自由度机械手毕业设计--第2页
三自由度机械手毕业设计--第3页
湖北理工学院毕业设计（论文）
学号：201030120130
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湖北理工学院毕业设计（论文）
一、概述1
1.1机电一体化技术1
1.1.1机电一体化技术的定义和内容1
1.1.2机电一体化系统组成1
1.2.慧鱼机器人2
1.2.1慧鱼创意教学组合模型简介2
二、机器人的组成3
2.1组成构件3
2.2慧鱼机器人分析6
2.2.1机器人机构组成6
2.2.2主要成分构成及功能7
2.3.机器人的工作空间形式9
2.4机器人的机械运动形态和变换控制11
2.5机器人的位移、速度、方向的控制方法13
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湖北理工学院毕业设计（论文）
一、概述
1.1机电一体化技术
1.1.1机电一体化技术的定义和内容
机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控
制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系
统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动
和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动
传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在
系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高
质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的
系统工程技术。
1.1.2机电一体化系统组成
1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，它是机电一体化的基
础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。
2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路，其作
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