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项目5工业机器人码垛离线编程
【知识点】
□RobotArt离线编程模拟搬运生产流水线工作流程
□机器人I/O口的设置匹配
【技能点】
□部署搬运生产流水线虚拟环境
□设计机器人码垛轨迹
□设计外部设备轨迹
□机器人仿真测试搬运生产流水线轨迹
□真实机器人中调试运行搬运生产流水线轨迹代码
任务1构建码垛机器人工作站批注[m1]:：PPT课件
工业机器人搬运和码垛离线编程-环境构建
【任务描述】
批注[m2]:：技能
根据实际工作站，在RobotArt软件中通过导入需要的三维模型，塔建虚拟工作站环境，
工业机器人搬运和码垛离线编程-环境构建
并通过仿真实现机器人搬运码垛任务。
本项目已经为学习者好了码垛工作站，只需从工作站库内即可。批注[l3]:练习文件
【任务实施】工业机器人搬运和码垛离线编程数模文件
1.从工作站库内工作站“CHL-DS-01码垛”；
位置：
后的场景：
2.TCP设置
这里我们需要将真实环境中测量的值填入TCP设置框，具体操作步骤如下：
方法一：在【机器人加工管理】控制面板，右击法兰工具，弹出选项框中，选择TCP设
置，要将真实中测量的值填入TCP设置框，点击确认：
方法二：在绘图区，选中工具，右击工具，选择TCP设置，将以上测量的真实值填入
选项框，点击确认，即可完成TCP校准。
3.工件校准
工件校准的原理：确保软件环境中机器人与工件的相对位置与真实环境中两者的相对位
置保持一致。
接下来具体介绍在RobotArt具体操作过程。
在【机器人编程】下【工具】中选择【工件校准】按钮，会弹出工件校准界面，先拾取
模拟环境3点位置坐标：首先在工件校准界面指定第一个点，接着在绘图区选择，如图中所
示的点1。同理指定第2，3个点：
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