电气设备行业专题研究-人形机器人系列专题之力传感器：六维力核心壁垒高，国产企业崭露头角.docx

正文目录

传感器：感知外界信息，是控制与执行的前提 4

力传感器：六维力核心壁垒高，是实现精准力控的优选方案 7

根据维度分为单轴、多轴力传感器 7

六维力起源于航空航天，目前应变式是主流 8

源于航空航天，在人形机器人领域作用至关重要 8

目前应变式是主流，技术成熟、精度高 9

六维力的壁垒与核心：技术壁垒高，标定设备需自研 11

三大核心性能指标：串扰、精度、准度 11

核心技术壁垒：结构耦合设计、标定校准、数据精确采集、解耦算法

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标定/检测设备：高精度六维力传感器研发、生产的必要条件 13

六维力传感器理论市场空间：远期或超百亿市场空间 15

海外暂时领先，国产企业崭露头角 17

竞争格局：海外领先，国内追赶 17

相关标的 19

柯力传感：构建传感器产业森林，六维力送样进度领先 20

凯尔达：打造人形机器人平台，投资控股多维力/力矩传感器公司 21

安培龙：温/压/氧传感器三大产品线，加速拓展力传感器 23

东华测试：结构性能测试龙头，六维力技术能力突出 24

华培动力：放气阀组件细分领域龙头，传感器事业部向六维突破 26

索辰科技：国内CAE龙头，成立机器人事业部 27

凌云股份：主业行业领先，拓展传感器业务 28

开特股份：扭矩传感器可向机器人拓展 28

投资建议 29

风险提示 30

图表目录

图表1：传感器的主要分类方式 4

图表2：人形机器人传感器应用位置示意图 4

图表3：人形机器人主要传感器介绍 4

图表4：一维/三维/六维传感器的测力对比 7

图表5：飞行器的六分量同时测量 8

图表6：六维力传感器应用于骨科手术机器人 8

图表7：六维力/力矩传感器在机器人领域的应用 8

图表8：六维力传感器在人形机器人上的主要作用及功能 9

图表9：人形机器人领域力传感器应用位置示意图 9

图表10：不同类型六维力/力矩传感器对比 10

图表11：电阻应变式六维力传感器原理 10

图表12：六维力传感器示意图 10

图表13：硅/金属箔应变式传感器具备多方面优势 10

图表14：六维力传感器的重要参数和其含义解释 11

图表15：六维力传感器的精度、准度的示意图 12

图表16：六维力传感器的不同结构设计 13

图表17：一维标定、六维标定检测的样本空间比较图 14

图表18：一维标定设备 14

图表19：六维标定检测设备 14

图表20：六维力传感器下游应用空间广泛 15

图表21：2023年中国市场六维力传感器下游应用份额 16

图表22：不同量产规模下人形机器人带来的六维力传感器新增市场规模（亿元） 16

图表23：2020-2023年国内市场六维力传感器内外资出货占比 17

图表24：2023年国内六维力传感器厂商营收排名-份额 17

图表25：六维力传感器部分企业简介 18

图表26：六维力传感器相关上市公司技术水平、送样验证情况对比 19

图表27：柯力传感2019-2024Q1-3业绩情况 20

图表28：柯力传感2023年分产品营收占比 20

图表29：柯力传感及参控股公司的多物理量传感器矩阵产品 20

图表30：柯力传感机器人传感器产品 21

图表31：凯尔达2019-2024Q1-3业绩情况 21

图表32：凯尔达2024H1分产品营收占比 21

图表33：凯尔达主要产品 22

图表34：安培龙2019-2024Q1-3业绩情况 23

图表35：安培龙2024H1分产品营收占比 23

图表36：安培龙主要产品类别 23

图表37：安培龙力矩传感器产品图 23

图表38：东华测试2019-2024Q1-3业绩情况 24

图表39：东华测试2024H1分产品营收占比 24

图表40：东华测试具体业务介绍 24

图表41：东华测试多维力/力矩传感器检测校准装置 25

图表42：华培动力2019-2024Q1-3业绩情况 26

图表43：华培动力2024H1分产品营收占比 26

图表44：华培动力动力总成事业部-主要产品 26

图表45：华培动力传感器事业部-主要产品 26

图表46：索辰科技2019-2024Q1-3业绩情况 27

图表47：索辰科技2024H1分产品营收占比 27

图表48：索辰科技主要产品类型 27

图表49：凌云股份201