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2025-01-30 发布于广东
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配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究.docx

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配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究

配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究（1）

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

预期目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、配电网带电作业机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

机器人基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

机器人主要技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

机器人在配电网带电作业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、末端执行机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

末端执行机构结构设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

末端执行机构功能实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

末端执行机构性能试验与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、作业避障规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

作业环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

障碍物识别与定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

路径规划与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

仿真分析与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

五、末端执行机构与避障系统协同设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

协同设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

末端执行机构与避障系统硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

软件协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

协同系统性能优化与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

六、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

末端执行机构性能实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

作业避障实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

展望未来研究方向与应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

配电网带电作业机器人末端执行机构设计与作业避障规划研究（2）

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

二、相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

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