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海洋自主无人系统跨域协同任务规划模型与技术发展研究

目录

海洋自主无人系统跨域协同任务规划模型与技术发展研究（1）．．．．4

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、相关理论综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1海洋自主无人系统的定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2跨域协同任务规划的基本概念与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、海洋自主无人系统跨域协同任务规划模型概述．．．．．．．．．．．．．．12

3.1模型构建的必要性与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2基于多智能体系统的跨域协同任务规划框架．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

四、海洋自主无人系统跨域协同任务规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．17

4.1遗传算法在任务分配中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2模糊逻辑在决策支持系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3机器学习在路径规划中的创新应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

五、海洋自主无人系统跨域协同任务规划关键技术探讨．．．．．．．．．．23

5.1多传感器融合感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2远程通信与信息传输技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3安全与隐私保护技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

六、基于实际案例的研究与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.1案例选择及其背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

6.2实际案例中面临的挑战与解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.3结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.4本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.1主要研究发现总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.2研究局限性及未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

7.3对行业发展的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

海洋自主无人系统跨域协同任务规划模型与技术发展研究（2）．．．39

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

二、海洋自主无人系统的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.1自主无人系统的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.2海洋环境中的应用挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．