工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件 4.1.3 打磨工作站机器人程序编写.pptx

打磨工作站机器人程序编写

一、工作规划

二、编制工业机器人打磨子程序

三、编制工业机器人主程序

1/35

一

工作规划

PLC的现场硬件组态和软件调试，对工程和系统的完成至

关重要。一般会采取以下步骤进行工作规划。

1.系统规划

了解系统所需求的功能是首要任务。调查可能的控制方法，

同时与使用方商定最优的操作程序，根据最终归纳的结论来拟

定系统规划，决定采取的PLC系统架构、所需I/O点数、I/O模

块形式。

2.硬件组态

当I/O模块选定之后，就需要在软件中配置一个与实际设

备的通信架构和通用层次相一致的自动控制系统。然后根据步

骤1所规划的I/O点位，由PLC的CPU系统自动设定I/O地址，

或由使用者自定义I/O模块的地址。

3.程序编写及系统配线

确定IO地址后，依据系统需求的功能，开始着手程序的

编写，当I/O地址设置完毕后，即可进行系统配线。

2/35

一

工作规划

4.程序的仿真与修改

程序编制完成后，将程序下载至PLC（或PLC的仿真软件）

中并试运行。在仿真时，可以设置I/O信号及变量的监控表与

强制表，以辅助验证程序逻辑的准确性。当程序执行功能有误，

即可修改错误逻辑的程序段。这也是在系统实际运行之前的必

要步骤。

5.系统试车与实际运转

在仿真无误的情况下，将PLC下载至实际设备的PLC中。

完成配线后即可进行实际运转。经现场调试之后，程序才可最

终确定。

6.程序注释与归档

为确保后续维护的便利，需要在调试后的程序中做好批注，

并加以整理归档。

3/35

二

编制工业机器人打磨子程序

工业机器人动作流程

由工业机器人程序规划表可知，工业机器人的动作流程主

要包含上/下料流程、打磨工艺流程、吹屑工艺流程和抛光工

艺流程等。PLC1发出不同的流程数据，如图中示意的“执行

上料流程”，工业机器人即会执行不同的动作流程。

n上料流程

根据PLC1发出的流程数据，工业机器人将当前所夹持轮

毂零件放置在打磨单元的打磨工位上。在上料过程中，存在工

业机器人与PLC1进行信息交互的过程，此处我们把交互的信

息称之为“过程参数”。执行上料流程之前，工业机器人已经

从仓储单元夹取轮毂零件。当工业机器人携轮毂运动至打磨工

位时，此时将到位信息发送至PLC1，然后等待PLC1该工位夹

具夹紧的信息反馈，然后工业机器人再松开当前夹持的轮毂零

件，运动至打磨单元临近点，上料流程结束。

4/35

二

编制工业机器人打磨子程序

上料流程如图所示：

5/35

二

编制工业机器人打磨子程序

n下料流程

如图所示，工业机器人换持夹爪工具后，根据PLC1发出

的流程数据，执行打磨单元的下料流程。根据当前的下料输入

参数，取出当前处于打磨单元打磨工位或旋转工位的轮毂零件。

6/35

二

编制工业机器人打磨子程序

n打磨/抛光工艺

如图所示，工业机器人换持打磨工具/抛光工具后，根据

PLC1发出的流程数据，执行。根据当前的工艺输入参数，对

轮毂零件的正面或背面进行打磨/抛光。

7/35

二

编制工业机器人打磨子程序

n吹屑工艺

如图所示，根据PLC1发出的流程数据，工业机器人换持

夹爪工具，将轮毂零件转移至吹屑工位处，完成轮毂的吹屑。

在吹屑过程中，工业机器人需要不断改变轮毂的姿态，满足全

方位吹屑要求。

8/35

二

编制工业机器人打磨子程序

操作步骤

此处我们以打磨单元的下料流程、打磨工艺、吹屑工艺为

例，编写工业机器人的取料、打磨、吹屑姿态转变的子程序，

具体操作如下：

1.编制打磨单元工业机器人下料流程程序

(1）新建打磨单元取料程序，并为程序添加变量i，依次

对应打磨工位和旋转工位的取料功能。

9/35

二

编制工业机器人打磨子程序

(2)程序运行之初，先使工业机器人回归Home点，控制

滑台运动至打磨工位，并复位夹爪信号使工业机器人末端工具

张开，为夹取物料做准备。

10/35

二

编制工业机器人打磨子程序

(3)利