工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目6 参数设定及文件备份.pptx

工业机器人（FANUC）现场编程;;机器人通过闭环伺服系统来控制本体各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。装配在马达上的反馈装置——串行脉冲编码器（SPC），将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。

;;当控制器正常关电，每个串行脉冲编码器的当前数据将保留在脉冲编码器中，由机器人上的后备电池供电维持（对P系列机器人来说，后备电池可能位于控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将请求从脉冲编码器读取数据。当控制器收到脉冲编码器的读取数据时，伺服系统才可以正确操作。这一过程可以称为校准过程。校准在每次控制器开启时自动进行。

如果在控制器关电时，断开了脉冲编码器的后备电池电源，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能做的动作只有关节模式的手动操作。要恢复正确的操作，必须对机器人进行重新零点复归与校准。;因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下，没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行Mastering。

机器人执行一个初始化启动；

SRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失；

SPC的备份电池的电压下降导致SPC脉冲记数丢失；

在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子；

更换马达；

机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度；

编码器电源线断开；

更换SPC；

机械拆卸。;警告：如果校准操作失败，则该轴的软限位将被忽略，机器人的移动可能超出正常范围。所以在未校准的条件下移动机器人需要特别小心，否则将可能造成人身伤害或者设备损坏。;Mastering的方法;工业机器人（FANUC）现场编程;步骤1：进入Master/Cal（零度点调整）界面：

;步骤2点动机器人，使每根轴到0度位置（刻度标记对齐的位置），见图5-3画面的姿态；参看图5-4，使机械刻度标记对齐。;步骤3选择2【ZEROPOSITIONMASTER】（零度点核对方式），按【ENTER】（回车）键确认，;步骤4按F4【YES】（是）确认进入一下画面;步骤5选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认；

步骤6按F4【YES】（是）确认，显示图5-6;工业机器人（FANUC）现场编程;步骤1：进入Master/Cal（零度点调整）界面如图

;步骤2选４【SINGLEAXISMASTER】（单轴核对方式），按【ENTER】（回车）键确认，进入SINGLEAXISMASTER（单轴核对方式）界面，见图;步骤3将报警轴（即需要Mastering的轴）的【SEL】（选择）项改为1（将J3轴对应的SEL改为1）;步骤4示教机器人的报警轴到0度（刻度标记对准的位置）；

步骤5在报警轴的MSTRPOS（零度点位置）项输入轴的Mastering数值（如0度）。

步骤6.按F5【EXEC】（执行），则相应的【SEL】（选择）项由1变成0，【ST】（状态）项由0变成2;步骤7按【PREV】（前一页）退回Master/Cal（零度点调整）界面，见图;步骤8选6【CALIBRATE】（校准）,按【ENTER】（回车）键确认

步骤9按F4【YES】（是）确定，（则已被MASTERING的轴的对应项值为0.0000，见图，单轴核对完成;工业机器人（FANUC）现场编程;注：

机器人安装完以后，Quickmastering的数据必须保存，以备将来需要设置之用。Settingmasteringdata和Quickmastering之间不能做过其他方式的Mastering。;;3）选5【SetQuickMasterRef】（设定快速核对方式参考点），按【ENTER】键确定。显示图5-13画面。

;4）按F4【YES】确认设置QuickMasterRef（快速核对方式）

在机器人正常时按步骤做过“Settingmasteringdata”，当机器人由于电气或软件故障而意外丢失零点后，可使用“QuickMastering”方式。

;QuickMastering(快速核对方式)

;3）选3【QuickMastering】按【ENTER】键确定，显示图5-14画面;工业机器人（FANUC）现场编程;零点输入输入;2）按F2【DETAIL】键，显示图5-16画面

3）选择对应组的DMR_GRP_T项，按F2【DETAIL】(详细)键，显示图5-17画面;4）将光标移至图5-17中变量$MAST