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基于柔顺参数映射的液压机器人单腿自闭环阻抗控制

一、引言

随着机器人技术的不断进步，液压机器人在工业、医疗、航空航天等领域的应用越来越广泛。液压机器人以其高负载能力、高精度和良好的适应性而备受关注。然而，为了实现液压机器人的高效、稳定和安全运行，其控制策略的优化显得尤为重要。本文将探讨基于柔顺参数映射的液压机器人单腿自闭环阻抗控制策略，以期提高机器人的性能和控制精度。

二、背景知识及问题提出

在液压机器人的控制中，传统的控制方法通常基于刚体假设，忽略机器人的柔顺性。然而，在实际应用中，机器人受到各种外界因素的影响，如负载变化、环境扰动等，使得传统的刚体控制方法难以满足实际需求。因此，研究基于柔