工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目2 机器人的手动操作.ppt

控制器组成控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教盒（TeachPendant）；操作面板及其电路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(FanUnit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(RegenerativeResistor)等。部件功能介绍MAINBOARD（主板）：主板上安装着两个微处理器，外围线路，存储器，以及操作面板控制线路。主CPU控制着伺服机构的定位和伺服放大器的电压。MAINBOARDBATTERY：在控制器电源关闭之后，电池维持主板存储器状态不变。E-STOPUNIT：紧急停止单元，该单元控制着两个设备的紧急停止系统，即磁电流接触器和伺服放大器预加压器，达到控制可靠的紧急停止性能标准。PSU：电源供给单元，电源供给单元将AC电源转换成不同大小的DC电源。TEACHPENDANT：示教盒，包括机器人编程在内的所有操作都能由该设备完成。控制器状态和数据都显示在示教盒的液晶显示器（LCD）上。SERVOAMPLIFIER：伺服放大器，控制着伺服马达的电源，脉冲编码器，制动控制，超行程以及手动制动。*部件功能介绍OPERATIONBOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按钮盒二级管用来启动机器人，以及显示机器人状态。面板上有一个串行接口的端口，供外部设备连接，另外还有一个连接存储卡的接口，用来备份数据。操作面板盒操作盒还控制着紧急停止控制线路。TRANSFORMER：变压器，变压器将输入的电压转换成控制器所需的AC电压。FANUNITS：风扇单元，热交换器，这些设备为控制单元内部降温。BREAKER：线路断开器，如果控制器内的电子系统故障，或者非正常输入电源造成系统内的高电流，则输入电源连接到线路断开器，以保护设备。DISCHARGERESISTOR：再生电阻器，为了释放伺服马达的逆向电场强度，在伺服放大器上接一个再生电阻器。*R–30iAA控制箱配置备板电源供给单元主板电池变压器急停单元6轴放大器操作面板面板电路板ProcessI/O断路器交流输入3Φ再生电阻机器人ExternalE-stopExternalon/off示教盒外部设备(Ethernet)外部设备外部设备（I/O）模式开关USBMemoryMemorycard风扇200V单相输入200V单相输出200V3Φ过热24V直流200V3ΦFSSB编码器、EE接口马达动力电缆、抱闸电缆过热*R–30iAB控制箱配置备板电源供给单元主板ProcessI/OI/OUnitMODELA风扇变压器断路器交流输入3Φ急停单元面板电路板模式开关操作面板MemorycardUSBMemory外部设备（I/O）外部设备外部设备(Ethernet)示教盒ExternalE-stopExternalon/off机器人6轴放大器再生电阻200V单相输入200V单相输出24V直流200V3Φ过热电池编码器、EE接口马达动力电缆、抱闸电缆FSSB200V3Φ网口RS232外部急停、ON/OFF过热Breaker断路器TP示教盒操作面板控制器部件EmergencyStopbutton急停按钮控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位CPU32位高速控制器部件再生电阻变压器控制器部件伺服放大器主板热交换机急停单元R-30iAMate柜部件：谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程示教器的使用1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行示教盒（以下简称TP）的作