城市轨道交通车辆运行控制 第7章 列车自动驾驶系统.pptx

第七章列车自动驾驶系统;7.1ATO系统概述;列车自动驾驶系统，即ATO系统，主要实现“地对车控制”，实现正常情况下高质量的自动驾驶，提高列车运行效率，提高列车运行舒适度，节省能源。与ATP系统为列车运行提供安全保障相比，ATO是提高城市轨道交通列车运行水平的技术措施。;4;5;列车自动驾驶系统对列车进行控制，使得列车驾驶处于最佳的运行状态，列车运行更加平稳，可以有效提高运营效率，降低列车运行能耗。

列车自动驾驶系统在站台可以精确对位停车，为乘客上下车提供便捷的条件，列车在站台精确停车为站台加装安全门或屏蔽门提供了有利的条件。;列车自动驾驶系统是非故障-安全系统，由车载设备和地面设备组成。

1．列车自动驾驶系统车载设备

列车自动驾驶系统车载设备包括车载ATO模块、ATO车载天线、人机界面。

;(1)车载ATO模块车载ATO模块是列车自动驾驶系统的核心组成部分，它包含硬件和软件两部分。车载ATO模块从车载ATP子系统获得必要的信息，如列车运行速度和列车位置等，车载ATO模块软件对这些数据进行实时处理，计算出列车当前所需的牵引力或制动力，向列车发出请求，列车牵引或制动系统收到请求指令后，对列车施加牵引或制动，对列车进行实时控制。;(2)ATO车载天线列车自动驾驶系统的车载模块与地面设备之间的信息交换是通过ATO车载天线来完成，以实现列车自动驾驶系统与列车自动监控系统(ATS)之间的信息交换。

ATO车载天线一般安装在列车第一列编组的车体下，它接收来自列车自动监控系统的信息，同时向列车自动监控系统发送有关的列车状态信息。这些信息一般包括以下内容：;②从地面向列车ATO车载设备发送的信息。从地面向列车ATO车载设备发送的信息有列车开关门命令、列车车次号确认、列车测试指令、门循环测试、主时钟参考信号、跳停／扣车指令和列车运行等级等。

(3)人机界面列车驾驶员通过人机界面可以将列车运行的模式选择为“ATO”，起动列车在ATO模式下运行。;列车自动驾驶系统基本功能包括列车车站发车控制、列车区间运行控制、列车精确停站、列车自动折返、跳停和???车等。

1．车站发车控制功能

列车在ATO模式下运行时，列车驾驶员按压发车按钮起动列车运行，ATO根据列车自动防护系统ATP发送的控制速度和列车自动监控系统ATS发送的运行等级，自动运行到下一车站。

;在ATO自动模式下，必须具备一定的条件，列车才能从车站出发，这些条件包括：

①ATO模块与ATP模块通信正常；

②列车运行目的地代码有效；

③有效的驾驶员代码；

④在出发测试期间没有检测到故障；

⑤列车所处的轨道电路，能够建立ATO模式；

⑥其他必要的信息。;图中列车在ATO模式下，其实际运行速度曲线在ATP限制速度曲线以下，在一个较小的速度范围内波动，使得列车以接近ATP限制速度运行，最有效提高列车运行效率，降低列车能耗，减少列车在牵引、惰行和制动状态之间的不断切换次数，有效提高乘客的舒适度。;2．列车区间运行速度控制

列车自动驾驶系统车载模块接收到从车载ATP发出的列车速度控制指令后，它向列车的牵引系统或制动系统发出请求，以施加牵引力将列车加速到控制速度，或施加制动力使列车减速至规定值，保存列车的运行速度在一个速度控制窗口内，如图所示。;3．车站精确停车

车站精确停车是列车自动驾驶系统非常重要的功能，它实现列车在车站站台区精确对位停靠，可以有效提高列车运营效率，有利于引导乘客上下车。;;2025/1/30;5．列车自动折返

列车在ATO运行模式下，可以实现在运营线路两端实现列车自动折返作业，控制列车回到下一个运营作业的站台区。

在这种驾驶模式下无需驾驶员控制列车，而且列车上的全部控制台被锁闭。接到自动折返运行许可后自动进入AR模式，驾驶员通过驾驶室MMI的显示确认得到授权。只有按下站台的AR按钮后，才实施列车自动折返运行。ATC轨旁设备提供所需的数据以控制列车进入折返轨，列车运行至出发站台后，ATC车载设备自动退出AR模式。;6．控制车门

由ATP系统监督开门条件，当ATP系统给出开门命令时，可以按照事先设定由ATO系统自动打开车门，也可由驾驶员手动打开正确一侧的车门。车门的关闭只能由驾驶员完成。

车门打开功能的输入来自ATP功能的车门释放、运行方向和打开车门数据，以及来自ATS的目的地号。当列车空车运行时，从ATS接收到的指定目的地号阻止车门的打开。;2025/1/30;21;22;2025/1/30;3．折返

在运营终点车站，当驾驶员