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双电机同步驱动伺服系统容错离散控制

目录

双电机同步驱动伺服系统容错离散控制（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

双电机同步驱动伺服系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1双电机同步驱动伺服系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2双电机同步驱动伺服系统工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3双电机同步驱动伺服系统性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

容错控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1容错控制基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2容错控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3容错控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

离散控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1离散控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2离散控制系统的稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3离散控制系统的设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

双电机同步驱动伺服系统容错离散控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1容错控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2离散控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.3容错离散控制策略仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.1实验系统搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.2实验数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.4实验结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

双电机同步驱动伺服系统容错离散控制（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.2研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

双电机同步驱动伺服系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.1双电机同步驱动伺服系统的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2系统的结构与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3双电机同步驱动伺服系统的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

容错控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1容错控制的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2容错控制的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3容错控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．