工业机器人集成应用（ABB） 高级 课件 2.1.1 SCARA工业机器人示教盒的正确使用方法.pptx

SCARA工业机器人示教盒的正确使用方法

一、按键及按钮二、参数设置1/15

一按键及按钮SCARA四轴工业机器人的示教盒（如下方左图所示）采用按键加触摸控制模式，包含3个手动开关（钥匙开关、急停开关以及三档位开关）和几十个布局合理的按键（如下方右图所示），操作方便、快捷、安全。钥匙开关急停开关三档位开关（1）示教盒正面（2）示教盒背面快捷键轴操作键方向键数字键2/15

序号示意图（开关/按键）功能说明1?钥匙开关用于A(自动)、Lock（锁定）、M（手动）三种模式的切换，其中在Lock模式下，PC才可以控制系统（即工业机器人的启动由上位机控制）。2?急停开关当工业机器人在运行期间与外围设备发生碰撞危险等紧急情况下使用，按下此按钮可使得电机使能关闭且熄灭[Mot]指示灯3?三档位开关用于手动模式下给工业机器人上使能，又称手动使能开关。一档为常开状态，开关常态一档，电机使能关闭；轻触压至二档电机使能开机（手动使能），松开恢复至一档关闭使能；重触压至三档电机使能关闭且急停报警（按“复位”可清除报警）。4?快捷键在屏幕选择子菜单框内的各个菜单时使用。一按键及按钮表1示教盒手动开关与按键的功能介绍（1）3/15

序号示意图（开关/按键）功能说明5?Shift复合功能键可以与其他按键组合成快捷功能键。6?复位功能键用于清除系统报警、运动状态。7?速度倍率手动模式下快速调整速度。低中高分别对应10%、30%、60%倍率速度。（速度倍率被选中设定后，对应指示灯亮）。8?Mot伺服使能功能键LED灯闪烁——未使能，待使能状态；LED灯常亮——使能OK状态；LED灯不亮——未使能，手动不能使能时需按此键至待使能状态。一按键及按钮表2示教盒手动开关与按键的功能介绍（2）4/15

序号示意图（开关/按键）功能说明9?单段无实际作用10?暂停暂停工业机器人程序的运行，通过再次按下“启动”，继续运行程序。11?启动用于自动模式下启动工业机器人程序的运行。12?轴操作按键用于操作工业机器人各轴运动的功能键。在四轴SCARA工业机器人中：X-、X+：对应大臂轴Y-、Y+：对应小臂轴Z-、Z+：对应上下轴C-、C+：对应旋转轴一按键及按钮表3示教盒手动开关与按键的功能介绍（3）5/15

序号示意图（开关/按键）功能说明13?方向键通过按下上、下、左、右键移动选择项或功能；当shift+上、下、左、右键可快速进行翻页。Enter/Yes：确认/允许键，选择时使用。Esc/No：取消/拒绝键，选择时使用。14R1-R5系统备用自定义按键。15文件快速打开文件管理目录。16坐标系用于关节坐标系、笛卡尔坐标系之间的切换。一按键及按钮表4示教盒手动开关与按键的功能介绍（4）6/15

序号示意图（开关/按键）功能说明17单步手动模式下，高精度教导位置使用。18数字键用于输入数字。←：是退格键，单独使用时，可删除一个字符，如果选的是整个参数，就是删除整个参数。+、-、←：如果一起按下SHIFT键和此按键，您可以输入快捷键的+、-符号,或者删除指令语句（参数）。一按键及按钮表5示教盒手动开关与按键的功能介绍（5）7/15

二参数设置SCARA工业机器人（控制柜）的大部分参数都需进入管理员界面中的“参数”中完成配置，界面如图所示。8/15

参数名称功能说明详情界面图01，插补速度/加速度点击“速度设定”，进入插补速度/加速度可进行详细的设定。二参数设置9/15表6参数详细功能说明（1）

参数名称功能说明详情界面图02，圆弧插补进给量（mm）设置圆弧拆分精度。——03，运动加速模式设置直线、圆弧加速曲线模式，包括直线、余弦线、指数模式。——04，系统语言包设置当前系统使用的语言包为中文/英文。注意：切换语言后重启系统，设定才有效。——05，系统调试信息设定设置串口输出和网络输出，用于协助调试人员分析调试过程中出现的一些Bug。——06，系统事件记录类型包括伺服事件、运动事件以及操作事件。——二参数设置10/15表7参数详细功能说明（2）

参数名称功能说明详情界面图07，Uart1通讯方式异步收发传输器，包括Shell、Modbus、无协议三种。——08，系统波特率配置COM2波特率，也可以在程序中再次修改。——09，控制器ID号配置控制柜在Modbus通讯中的站号地址。——10，点动自定义移动量定义单步移动的最大值（默认为5）。——06，系统事件记录类型包括伺服事件、运动事件以及操作事件。——二参数设置11/15表8参数详细功能说明（3）

参数名称功能说明详情界面图11，关节速度/加速度配置关节运动的手动速度、点到点运动的最大速度、最大加速度。二参数设置12/15表9参数详细功能说明（4）

参数名称功能说明详情界面图12，系统功能端口设置用于