工业机器人离线编程(FANUC) 课件 6 非运动指令.ppt

偏移条件指令OFFSETOFFSETCONDITIONPR[i]（偏移条件PR[i]）通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。偏移条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个偏移条件指令被执行（注，偏移条件指令只对包含有附加运动指令OFFSET（偏移）的运动语句有效）。例如：1.OFFSETCONDITIONPR[1]2.JP[1]100%FINE（偏移无效）3.LP[2]500mm/secFINEoffset（偏移有效）但1.LP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]也有效，等同于1.OFFSETCONDITIONPR[1]3.LP[2]500mm/secFINEoffset画面1步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择Offset/Frames（设定偏移/坐标），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择OFFSETCONDITION（偏移OFFSET条件）项,按ENTER（回车）键确认（画面3）；5）选择PR[]项，并输入偏移的条件号即可。注：具体的偏移值可在DATA（数据）-PositionReg（位置寄存器）中设置。画面2画面3如何在程序中加入偏移指令（1）Eg：P[2]例1：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINELP[3]500mm/secFINEP[1]P[3]P[2]P[1]P[3]例2：OFFSETCONDITIONPR[1]JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffsetLP[3]500mm/secFINEP[2‘]=P[2]+PR[1]例3：JP[1]100%FINELP[2]500mm/secFINEoffset，PR[1]LP[3]500mm/secFINE如何在程序中加入偏移指令（2）工具坐标系调用指令UTOOL_NUM当程序执行完UTOOL_NUM指令，系统将自动激活该指令所设定的工具坐标系。如何在程序中加入UTOOL_NUM指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择Offset/Frames（设定偏移/坐标），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择UTOOL_NUM（工具坐标号），按ENTER（回车）键确认（画面3）；5）选择UTOOL_NUM（工具坐标号），值的类型,并按ENTER（回车）键确认；6）输入相应的值。画面1画面2画面3寄存器计算指令常数如何在程序中加入UFRAME_NUM指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择Offset/Frames（设定偏移/坐标），按ENTER（回车）键确认（画面2）；4）选择UFRAME_NUM（用户坐标号）,按ENTER（回车）键确认（画面3）；5）选择UFRAME_NUM（用户坐标号）值的类型,并按ENTER（回车）键确认；6）输入相应的值。画面1画面2画面3寄存器计算指令常数用户坐标系调用指令UFRAME_NUM当程序执行完UFRAME_NUM指令，系统将自动激活该指令所设定的用户坐标系。其他指令画面1如何在程序中加入这些指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1INST（指令）键（画面1）；3）选择Miscellaneous（其他指令），按ENTER（回车）键，确认（画面2）；4）选择所需要的项,按ENTER（回车）键确认；5）输入相应的值。画面2UALM[i]i:用户报警号当程序中运行该指令时，机器人会报警并显示报警消息。要使用该指令，首先设置用户报警。依次按键选择MENU（菜单）→SETUP（设定）→F1TYPE（类型）→Useralarm（使用者定义异常）即可进入用户报警设置画面（画面1）。画面1可把光标移至该位置，按ENTER（回车）键后可输入报警内容。用户报警指令TIMER[i]（Processing）i:时钟号依次按键选择MENU（菜单）→STATUE（状态）→F1TYPE（类型）→Prg