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拓展阅读4.3

工业机器人系统设计时需考虑的危险事项

设计工业机器人系统时，需遵循一些安全相关的基本准则，具体如下。

机器人产生的伤害应控制在可接受的范围内。

应通过本质安全设计措施减小或消除伤害。

如通过本质安全设计措施消除或充分减小与其相关的伤害不可行,则应使用安全防护和补充保护措施来减小伤害。

通过本质安全设计措施、安全防护和补充保护措施不能减小的遗留伤害应采取使用信息和培训来减小。

即使机器人不受控制也不应产生伤害,否则应对其进行隔离或强迫其停止运动。

图SEQ图\*ARABIC1安全设计原则示意图

设计工业机器人时，需考虑的可能引起事故的危险事项见。

表SEQ表\*ARABIC1主要危险事项

类型

危险源

潜在后果

机械危险

锐边；

粗糙或光滑表面；

旋转或运动部件；

机械的移动；

机械的不稳定；

重力；

储存的能量；

姿势；

重复活动；

可见性；

部件设计，位置或识别错误

剌穿或刺破；

滑倒、绊倒和跌落；

剪切；

摩擦或磨损；

碰撞；

砸伤；

喷射；

疲劳；

其他人为错误引起的后果；

财产损失

电气危险

电弧；

静电现象；

带电部件；

与高压带电部件间无足够的距离；

过载；

断路；

故障条件下变位带电部件；

热辐射；

爆炸；

火焰

烧伤；

电伤；

跌倒或甩出；

着火；

电击；

融化颗粒的射出；

热辐射引起的伤害；

中毒；

烫伤；

财产损失

控制危险

动力故障；

意外停机；

意外启动；

传感器失灵；

软件功能失灵；

控制器失灵

失控；

砸伤；

夹伤；

碰伤；

财产损失

信息危险

泄露；

拦截；

入侵；

恶意代码

失控；

财产损失；

人身伤害；

事故

其他危险

辐射引起额定危险；

化学危险；

动物、职务、微生物等进入机器人内部可能引起的危险；

爆炸气体引起的危险

失控；

财产损失；

人身伤害；

事故