五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析.docx

五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析

目录

五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析（1）．．．．．．．．．．．．3

一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

二、机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

并联包装机器人简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

五自由度运动学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

三、运动学建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

机器人结构建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

运动学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

四、工作空间分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

工作空间定义及重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

工作空间计算理论与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

五自由度并联包装机器人工作空间实例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．14

五、机器人运动规划与控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

运动规划基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

控制策略及方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

六、仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

运动学仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

实验平台搭建及实验过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

研究不足之处及改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

对未来研究的展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析（2）．．．．．．．．．．．28

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

并联机器人基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1并联机器人定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2并联机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3并联机器人工作空间概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

五自由度并联包装机器人运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.1运动学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1.1关节变量表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2速度与加速度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2运动学求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.1姿态解算．．．．．．．．．．．．．