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用于皮带机巡检的欠驱动机械臂位置控制研究
目录
用于皮带机巡检的欠驱动机械臂位置控制研究（1）．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1皮带机巡检现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2欠驱动机械臂技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、皮带机及欠驱动机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1皮带机简介及巡检要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2欠驱动机械臂基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3欠驱动机械臂在皮带机巡检中应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、欠驱动机械臂位置控制技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1位置控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3控制系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
四、基于皮带机巡检的欠驱动机械臂位置控制系统设计．．．．．．．．．．16
4.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2传感器与信号处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3控制系统硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
五、欠驱动机械臂位置控制算法研究及实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1位置控制算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2算法仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3实际运行中算法的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
六、系统实验与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.2实验内容与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
7.2研究的局限性与不足之处．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.3对未来研究的建议与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
用于皮带机巡检的欠驱动机械臂位置控制研究（2）．．．．．．．．．．．．．34
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1皮带机巡检现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2欠驱动机械臂技术应用及其优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
二、系统架构与机械臂设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.1皮带机巡检系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2欠驱动机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3机械臂运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
三、欠驱动机械臂位置控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1位置控制需求分析
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