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面向无人机火线定位的多源异构传感器外参标定方法研究

一、引言

随着无人机技术的快速发展，其在火线定位、救援搜救、环境监测等领域的应用越来越广泛。而为了实现精确的火线定位，多源异构传感器的协同工作显得尤为重要。然而，由于不同传感器之间的外参差异，导致数据融合时存在误差，严重影响了火线定位的准确性。因此，研究面向无人机火线定位的多源异构传感器外参标定方法，对于提高无人机火线定位的准确性和效率具有重要意义。

二、多源异构传感器概述

多源异构传感器是指不同类型的传感器在同一个应用场景中协同工作，如激光雷达、红外传感器、可见光相机等。这些传感器具有不同的观测角度、分辨率和感知范围，通过数据融合可以实现对