控制电机总复习.ppt

总复习课程主要内容1、直流伺服电动机2、交流伺服电动机3、步进电机4、变压器5、测速发电机6、自整角机7、旋转变压器

2第1章直流伺服电动机E1.电压平衡方程式励磁电路：Uf=RfIf电枢电路：Ua=Ea＋RaIaMIfIaUaUf※Ra——电枢绕组总电阻，包括电刷的接触电阻。Te=CT?Ia电磁转矩电压平衡方程式Te=TL=T0＋T2

31.额定电压UN发电机的UN：指输出电压的额定值。电动机的UN：指输入电压的额定值。2.额定电流IN发电机的IN：指输出电流的额定值。电动机的IN：指输入电流的额定值。3.额定功率PN发电机的PN：指输出电功率的额定值(UNIN)。电动机的PN：指输出机械功率的额定值(UNINηN)。4.额定转速nN2.直流电机的额定值

43、直流电动机的调速方法ECE?n=Ua－RaIaCE?=〔1〕改变Ua；〔2〕改变Rtj；EMIfIaUaUfRtj〔3〕改变Φ；4、改变直流电动机的转向的方法5、使用中必须注意的问题

56、直流伺服电动机的机械特性及调节特性n=UaCE?－RaCECT?2Te当Ua、Ra、If=常数时：n=f(T)——机械特性=n0－?Te=n0－△n机械特性OTenn0Td〔1〕.理想空载转速：电磁转矩T=0no=UaΦCE电机空载时有空载阻转矩，n0为“理想〞

6n=UaCE?－RaCECT?2Te当Ua、Ra、If=常数时：n=f(T)——机械特性=n0－?Te=n0－△n?=dndTeRaCECT?2=?=1?——机械特性的硬度OTenn0Td〔2〕.斜率β

7n=UaCE?－RaCECT?2Te当Ua、Ra、If=常数时：n=f(T)——机械特性=n0－?Te=n0－△n一、机械特性OTenn0TdTd=UaRaCTΦ——堵转转矩3.堵转转矩n=0

8调节特性：转速随控制电压变化的关系①负载为常数时的调节特性OUcnn=UaCE?－RaCECT?2TsUao=UaRaCT?TsUao=当n=0时始动电压死区负载越大，始动电压越大，死区越大当时电机转速始终为零

9一、脉振磁场的特点〔1〕对某一瞬时而言，气隙各点的磁通密度沿定子内圆周做正弦分布；〔2〕对气隙某一点而言，磁通密度随时间做正弦分布；Oft一个脉振磁场可以分解成两个幅值相等，转速相同，转向相反的圆形旋转磁场。第2章交流伺服电动机

10=sinm1tIi()°-=90sinm2tIiww设NK=Nf当两相对称电流通入两相对称绕组时，会产生一个旋转磁场，旋转磁场的磁密在空间按正弦规律分布，幅值恒定不变，而磁密在空间的位置却以同步转速ns在旋转——圆形旋转磁场。二、圆形旋转磁场的产生两相不对称电流产生两个等速、不等幅、相向旋转圆形磁动势。合成椭圆形磁动势。

111.转向：从通入超前电流的绕组轴线转向通入落后电流的绕组轴线。2.幅值：是变化的。3.转速：同步转速也是ns。但在一周内不均匀，短轴附近快，长轴附近慢。4.?越接近0或?越偏离90o，椭圆度越大。?三、椭圆旋转磁场的特点

12(3)将两个转向一致的圆形旋转磁场合并：剩下一个与原椭圆磁场转向相反，幅值为21B+=(1-?)21+?Bfm幅值为B-=21-?Bfm?Bfm+Bfm==+BB+B-

13结论：一个椭圆旋转磁场可以分解为两个转速相等、转向相反、幅值不同的圆形旋转磁场。磁场的椭圆度越小〔即?越接近1，β越接近90o〕，反向旋转磁场就越小，而正向旋转磁场就越大。磁场椭圆度越大〔即?接近0，β越接近0o〕，那么反向旋转磁场就越大，正向旋转磁场就越小。当控制绕组中的电流为0，即?=0，成为脉振磁场时，正、反向旋转磁场幅值才相等。

14图〔a〕、〔b〕、〔c〕为不同转子电阻时，脉