汽车线控底盘与智能控制课件：线控转向系统调试.pptx

线控转向系统调试任务一调研分析线控转向系统汽车线控底盘与智能控制

1任务引入Tasktointroduce在汽车中，从行驶、制动、转向控制系统到安全系统以及舒适性能系统都使用到CAN总线。线控底盘使用了线(电信号)的形式来取代传统的机械、液压或气动等形式的连接，了解CAN总线是每一名测试工程师的基本功。

04线控转向系统技术参数02线控转向系统构造01线控转向系统发展历程与定义目录CONTENTS05线控转向系统特点03线控转向系统工作原理

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线控转向系统发展历程与定义011902年，英国人FrederickW.Lanchester首次发明了机械液压助力转向系统。1954年，通用汽车公司首次将液压助力转向系统应用于汽车上。经过一系列的技术革新,80年代早期出现了电子液压助力转向系统。1988年,日本铃木汽车公司首先在其小型轿车Cervo上装备了电动助力转向系统。传统的转向系统受制于自身设计形式和机械连接的限制，传动比固定或者可变范围很小，导致其不能兼顾不同转向盘转角和不同车速下的转向性能，增加了驾驶员的操作负担。随着汽车技术和电子控制技术的发展，线控技术开始应用在智能网联汽车上。1.发展历程

线控转向系统发展历程与定义011.发展历程线控转向系统发展史

线控转向就是把依靠转向管柱连接转向机构来实现转向的传统方式，转换成为通过传感器检测转向盘角度信号，并通过计算机控制伺服电动机来实现驱动转向的转向系统。驾驶员对转向盘的操作仅仅只是在驱动一个转角传感器，并由转向盘电动机提供转动阻尼和回馈，由于转向盘与前轴转向机构之间没有任何刚性连接，是断开的，通过总线传输必要的信息，故该系统也称作柔性转向系统。01线控转向系统发展历程与定义2.定义

02线控转向系统构造汽车线控转向系统结构如下图所示，其主要由转向盘模块、转向控制模块以及转向执行模块组成。结构图实物图

线控转向系统构造02转向盘模块包括转向盘、转矩传感器、转向角传感器、转矩反馈电动机和机械传动装置。转向盘模块的主要作用是：接收驾驶员输入的转向盘转角或者力矩信号，并通过传感器将信号转为电信号传递给转向控制模块，由转向控制模块根据控制策略产生相应的信号传递给转向执行模块:同时转矩反馈电动机根据转向控制模块发出的控制信号，产生相应的回正力矩，给驾驶员提供不同工况下的路感信息。1.转向盘模块

（1）转矩传感器转矩传感器又名为扭矩传感器，主要安装在方向盘下方的方向柱最下面，用来测量驾驶员作用在方向盘上力矩的大小和方向，并将其转换为电信号，动力转向ECU(电子控制单元)接收此信号及车速信号，决定辅助动力的方向和大小，从而在低速行驶时控制转向力矩变小。在高速行驶时控制转向力矩适度增大。如图为非接触式扭矩传感器。线控转向系统构造021.转向盘模块

（1）转向角传感器转向角传感器是车辆稳定性控制系统的一个组成部分，主要安装在方向盘下方的方向柱内，一般通过CAN总线和PCM相连，可以分为模拟式方向盘转角传感器和数字式方向盘转角传感器。线控转向系统构造021.转向盘模块

线控转向系统构造02转向控制模块包括车速传感器和电子控制单元，也可以增加横摆角速度传感器、加速度传感器。转向控制模块是线控转向系统的控制中心和决策中心，是线控转向系统最为核心的部分。它通过采集传感器信号，对驾驶员意图和当前汽车状态进行判断，根据提前设定好的控制策略做出合理决策转向控制模块方面控制转向执行模块，保证汽车能够准确实现驾驶人输入的转向指令，并保证汽车的稳定性;另一方面控制转矩反馈电动机，保证其能够给驾驶员提供舒适良好的路感。2.转向控制模块

（1）车速传感器车速传感器大多数安装在驱动桥的桥壳内，还有安装在变速箱壳体内。这一传感器是为仪表盘的车速表供给数据的。并且车速传感器的信号也必须反馈给ECU，ECU根据这一信号来调整变速箱挡位，调节变速箱变扭器的锁止，调节发动机怠速，调节冷却风扇的开启和关闭，调节定速巡航等。线控转向系统构造022.转向控制模块

线控转向系统构造022.转向控制模块（2）ECUECU控制单元(通过收集来着各轮胎附着力、滑移量、方向盘转向角度、节气门开度等各传感器信息，并高速测算出理想转向角度、车辆功率输出、监测车辆动态滑移率，驱动ABS总成、电子节气门等实时做出反应，修正车辆运动状态)。

线控转向系统构造02转向执行模块包括角位移传感器、转向电动机、齿轮齿条转向机构和其他机械转向装置等，其功能主要是：接收转向控制模块发出的转向指令，并由转向电动机产