模糊控制的基本知识.ppt

Zadeh推理结构①若则型①若则型若，则；如今；结论②若则否则型若，则否则；如今；结论③若且则型若且，则；如今且；结论第37页,共43页，星期六，2024年，5月对上式模糊关系，可用模糊关系矩阵表示为：上式中E为全称矩阵。相应的模糊推理为：①设、分别是论域X、Y上的模糊集合，其隶属函数分别为、。又设是X×Y论域上描述模糊条件语句“”的模糊关系，其隶属函数为：第38页,共43页，星期六，2024年，5月相应的模糊推理结论为：②设模糊集合的论域为X，和的论域为Y。则由“”条件语句所决定的在X×Y上的模糊关系为：第39页,共43页，星期六，2024年，5月设、、分别为不同论域X、Y、Z上的模糊子集，则由“”型条件语句所决定的在X×Y×Z上的三元模糊关系为：相应的模糊推理结论为：③上式中表示将所构成的m行n列矩阵按行写成mn维行向量的形式。L运算表示将括号内的矩阵按行写成mn维列向量的形式第40页,共43页，星期六，2024年，5月(i)在模糊控制中，模糊条件语句的条件对应于模糊控制器的输入，语句则对应于输出。(ii)每一条模糊条件语句对应一种控制策略。(iii)控制策略模糊条件语句模糊关系模糊推理推理结论(模糊结合形式表示的输出控制量)第41页,共43页，星期六，2024年，5月目前我们已经学习了三种基本的模糊条件语句，简单小结如下：③若且则型①若则型②若则否则型类型 模糊关系R模糊推理第42页,共43页，星期六，2024年，5月掌握了三种基本的模糊条件语句后，一些较复杂的模糊条件语句的模糊关系和推理结论可以在三种基本的模糊条件语句基础上扩展而得到。几种模糊条件语句的扩展可在上进行扩展，可在上进行扩展，可在上进行扩展，可在和上进行扩展，如：④⑤⑥⑦第43页,共43页，星期六，2024年，5月*基本模糊控制：针对特定对象设计，控制效果好。控制过程中规则不变，不具有通用性，设计工作量大。自组织模糊控制：某些规则和参数可修改，可对一类对象进行控制。智能模糊控制：具有人工智能的特点，能对原始规则进行修正、完善和扩展，通用性强。*修饰词放在原子词的前面，用于加强或削弱对原子词的肯定程度，不同的修饰词表示了不同的修饰程度，如极老、比较老等。*在模糊控制中，修饰词也要参与运算，因此对常用的六个修饰词的隶属度定义如下。集中化算子：加强对原子词的肯定程度。散漫化算子：削弱对原子词的肯定程度。*在程序设计中，我们经常用到条件语句if…then…等，在上个普通条件语句中，条件是明确的，若将普通条件语句的条件和语句用模糊集合来表示，则变为模糊条件语句。常用的模糊条件语句句型有：第二章模糊数学的相关知识2.1普通集合及其运算规则2.2模糊集合及其运算规则2.3模糊关系与模糊推理和自动控制是在自动控制理论的基础上发展起来的一样，模糊控制是在模糊数学的基础发上展起来的。只有掌握了模糊数学相关的知识，才能实现模糊控制，本章主要学习模糊数学的知识。第5页,共43页，星期六，2024年，5月给定一个论域，论域中具有某种相同属性的元素的全体称为集合。集合常用大写字母A、B、C等来表示，集合的元素可用列举法（枚举法）和描述法表示。列举法：将集合的元素一一列出，如：A={a1，a2，a3，…an}。描述法：通过对元素的定义来描述集合。如：A＝｛x│x≥0andx/2=自然数｝1)普通集合的基本概念论域被讨论的对象的全体称作论域。论域常用大写字母U、X、Y、Z等来表示。2.1普通集合及其运算规则元素论域中的每个对象称为元素。元素常用小写字母a、b、x、y等来表示。集合第6页,共43页，星期六，2024年，5月全集若某集合包含论域里的