(MATLAB学习)第六节控制系统工具箱.ppt

任意输入响应：lsim()lsim(sys,u,t)其中u为输入,t为时间。如单位斜坡响应：t=0:0.01:10;u=t;G=tf([1],[111]);lsim(G,u,t)7.绘制专用图形nyquist绘制nyquist图，又称极坐标图以G(jw)的实部和虚部分别作为横坐标和纵坐标绘制图形用法：nyquist(sys)举例：s=tf(‘s’)a=(s+1)/(s^2-2*s+1);nyquist(a)7.绘制专用图形根轨迹画法例：开环传递函数：G=tf([11],[210]);函数：rlocus()rlocus(G)axisequal零度根轨迹：1例：单位正反馈开环传递函数：2G=tf([-1-2],[1586]);3rlocus(G)4频率特性曲线01幅相频率特性曲线02函数nyquist()03例：04G=tf([4],[114]);05nyquist(G)06axisequal07第六节控制系统工具箱6.1控制系统工具箱概述

6.2主要构成函数6.1控制系统工具箱概述MATLAB6.X中的控制系统工具箱（控制系统工具箱）为线性时不变系统(LTI)的建模和分析提供了丰富的函数和工具,既支持连续和离散系统,也能处理SISO和MIMO系统。并且,用户可以将多个LTI模型放在同一个数组中统一进行计算和分析。控制系统工具箱查看方式：1、在命令窗口中输入：helpcontrol2、选择help菜单项?MATLABhelp项打开MATLAB帮助找到ControlSystemToolbox(控制系统工具箱)标题01传递函数模型(TF)，如02零极点-增益模型(ZPK)，如04频率响应数据模型(FRD)03状态空间模型(SS)，如MATLAB6.X支持的LTI模型连续与离散系统的关系示意图各种线性时不变（LTI）系统之间的转换关系。6.2连续系统主要函数tf创建或转换系统的传递函数模型zpk创建或转换零极点－增益模型ss创建或转换连续系统状态空间模型frd创建FRD（频率响应）模型tfdata获取传递函数中的数据ssdata获取状态空间模型中的数据zpkdata获取零极点－增益模型中的数据frdata获取FRD模型中的数据impulse绘制系统的脉冲响应曲线step绘制系统的阶跃响应曲线lsim绘制系统在任意输入信号下响应曲线主要函数nyquist绘制nyquist图bode绘制bode图nichols绘制nichols图freqslaplace变换频率响应(s-域)pole得到极点zero得到零点residue留数运算class判断模型的类型1.创建系统的传递函数模型tf连续SISO系统的传递函数为:可以采用两种方法创建SISO传递函数模型。一种使用tf命令,一种直接引用Laplace变量s的多项式。使用tf命令的方法是h=tf(num,den)其中,行向量num和den分别是多项式n(s)和d(s)的系数。注意这里的多项式是按照s的降幂排列的。举例：使用tf命令例如,如果某个SISO系统的传递函数是h(s)=s/(s2+2s+10)则可以通过下面的命令来创建该系统的传递函数模型:h=tf([10],[1210])MATLAB的输出结果为s