《便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范》征求意见稿.docx

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T/SAIASXXX－2025

便携式人形机器人通用末端采集系统技术规范

1范围

本文件规定了便携式人形机器人通用末端采集系统（以下简称“系统”）的术语和定义、系统构成、功能要求、性能要求及标志与包装要求。

本文件适用于配有关节型末端执行器人形机器人的末端采集系统的设计、生产、使用和维护，工业机械臂、协作机械臂等其他构型机械臂也可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/Z19397工业机器人-电磁兼容性试验方法和性能评估准则-指南

GB/T35076机械安全生产设备安全通则

T/SAIAS017—2024人形机器人分类分级应用指南

3术语和定义

T/SAIAS017—2024界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1

通用末端采集系统universalend-effectoracquisitionsystemforhumanoidrobots

安装于机械臂上，用于收集机械臂与环境交互产生的相关信息（包含但不仅限于末端执行器位姿、视觉输入、夹爪张开大小、夹爪夹持力等）的系统。

注：系统包括能适配多种构型机械臂、可更换的末端执行器，以及能协同运作的传感器、传动装置与控制组件。3.2

末端夹爪endgrippers

由电机驱动，实现爪指的收紧与放开，定位点位可控，夹持力可控；通过PLC、工业PC机、单片机及运动控制器等上位机控制，实现物件的抓取、定位等功能。

注：夹爪主要应用于人形机器人臂、协作机械臂以及工业机械臂等，具有防护等级高、即插即用、大负载等特点。

4缩略语

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T/SAIASXXX－2025

下列缩略语适用于本文件。

EtherCAT以太网控制自动化技术EtherControlAutomationTechnology

Fov视场角fieldofview

Fps相机帧率framespersecond

IMU惯性测量装置InertialMeasurementUnit

I/O输入/出Input/Output

ModbusRTU编码器的一种输出方式Modbusencoders

Slam即时定位与地图构建simultaneouslocalizationandmapping

TCP/IP传输控制协议/网际协议TransmissionControlProtocol/InternetProtocol

5系统构成和主要参数

5.1系统构成

系统包括末端夹爪、数据采集相机、视觉定位相机、IMU、夹抓控制手柄、转接板、快拆板、电池、外部主机设备、数据线等，具体构成见图1。

图1系统结构示意图

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5.2主要参数

系统主要参数见表1。

表1主要参数

参数名称

要求

尺寸/mm

＜230×150×75

重量/g

1400～1800

总行程/mm

0～80

夹持力/N

可根据需要调节夹持力大小，防止抓坏物体，可调范围为5～20

最大负载/kg

1

绝对轨迹误差/mm

6.0

抓握深度/mm

可根据抓握物体调节抓握深度

打开/闭合时间/s

张开闭合通过手持端的按键实现，时间满足协议双方规定的要求

工作电压/VDC

24±10%

额定电流/A

2.5

供电方式

快拆电池

推荐使用环境

0～40℃,85％RH以下，70kPa～106kPa

6功能要求

6.1实时获取功能

6.1.1末端夹爪空间位置（x,y,z,rx,ry,rz)应实时可获取。

6.1.2末端夹爪张开大小、夹持力应实时可获取。

6.1.3数据采集相机视觉信息应实时可获取和保存。

6.1.4slam位置应实时反馈和调整。

6.2数据采集功能

应实现末端夹爪位姿、末端夹爪张开大小、图像、夹持力等数据参数按双方协议规定的采集方式、格式和统一的采集频率进行采集。

6.3数据传输功能