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B表示高电压的模糊集合从而模糊规则可表述为：“如果x是A，则y是B”。设为非常A，则上述问题变为“如果x是，则应是什么”。为了便于计算，将模糊集合A和B与成向量形式A=[10.80.60.40.2]，B=[0.20.40.60.81]第61页,共71页，星期六，2024年，5月由于该例中x和y的论域均是离散的，因而模糊蕴含关系Kc可用如下模糊矩阵来表示当=“炉温非常低”=A2=[10.640.360.160.04]时第62页,共71页，星期六，2024年，5月其中中的每项元素是根据模糊关系矩阵的合成规则求出的，如第1行第1列的元素为这时，推论结果仍为“高电压”。第63页,共71页，星期六，2024年，5月（2）模糊控制系统人的手动控制决策可以用语言加以描述，总结成一系列条件语句，即控制规则。运用微机的程序来实现这些控制规则，微机就起到了控制器的作用。于是，利用微机取代人可以对被控对象进行自动控制。在描述控制规则的条件语句中的一些词，如“较大”、“稍小”、“偏高”等都具有一定的模糊性，因此用模糊集合来描述这些模糊条件语句，即组成了所谓的模糊控制器。第64页,共71页，星期六，2024年，5月1）模糊控制系统的组成 模糊控制系统由模糊控制器和控制对象组成，如图所示。模糊控制系统的组成第65页,共71页，星期六，2024年，5月模糊控制器的基本结构，主要包括以下四个部分模糊化模糊化的具体过程如下:(a)首先对这些输入量进行处理，以变成模糊控制器要求的输入量。(b)将上述已经处理过的输入量进行尺度变换，使其变换到各自的论域范围；(c)将已经变换到论域范围的输入量进行模糊处理，使原先精确的输入量变成模糊量，并用相应的模糊集合来表示。2）模糊控制器的基本结构第66页,共71页，星期六，2024年，5月知识库它通常由数据库和模糊控制规则库两部分组成。(a)数据库主要包括各语言变量的隶属函数，尺度变换因子及模糊空间的分级数等。(b)规则库包括了用模糊语言变量表示的一系列控制规则。它们反映了控制专家的经验和知识。模糊推理模糊推理是模糊控制器的核心，它具有模拟人的基于模糊概念的推理能力，是通过基于模糊逻辑中的蕴含关系及推理规则来进行的。第67页,共71页，星期六，2024年，5月4)清晰化它包含以下两部分内容：(a)将模糊的控制量经清晰化变换，变成表示在论域范围的清晰量；(b)将表示在论域范围的清晰量经尺度变换变成实际的控制量。(c)清晰化方法：最大值，中位数，重心法第68页,共71页，星期六，2024年，5月3）模糊控制器的设计模糊控制器的设计包括以下几项内容：(a)确定模糊控制器的输入变量和输出变量(即控制量)；(b)设计模糊控制器的控制规则；(c)确立模糊化和非模糊化(又称清晰化)的方法；(d)选择模糊控制器的输入变量及输出变量的论域并确定模糊控制器的参数(如量化因子、比例因子)，(e)编制模糊控制算法的应用程序；(f)合理选择模糊控制算法的采样时间。第69页,共71页，星期六，2024年，5月**参考文献陈哲，吉熙章编著，机器人技术基础，机械工业出版社，1997.10周远请，张再兴等，智能机器人系统，清华大学出版社，1989.8第70页,共71页，星期六，2024年，5月**TheEndofChapter7第71页,共71页，星期六，2024年，5月**机械手系统方程基于模型的控制法则为令并且于是得到完全解耦系统－－单位质量系统对解耦系统实行比例－微分控制，即伺服法则为其中为设定值机械手机械手第29页,共71页，星期六，2024年，5月**7.3.2伺服控制系统设计与分析机械手＋＋＋＋＋＋＋－－第30页,共71页，星期六，2024年，5月**非线性补偿解耦系统分析理想情况（完全补偿，充分解耦，没有时滞）显然无法做到。因为：无法精确建模，必然存在未建模动态和随机干扰；补偿器中无法实现纯微分环节，无法完全补偿控制对象中的时间滞后；控制对象是连续时间过程，补偿器只能是离散时间过程，无法完全匹配。第31页,共71页，星期六，2024年，5月7.4机器人智能控制技术7.4.1机器人智能控制概述什么是智能机器人？智能机器人是具有感知、思维和动作的机器。1.各种新型智能机