《工业机器人系统与编程详解》- 课件 第3章 蓄势待发，机器人移栽任务编程；第4章 再接再厉，机器人工具和工件坐标系.pptx

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目录;国之重器;3.1机器人上下料任务编程;3.1.1上下料的动作次序;6/50;不妨以金属切削类数控机床为例，机器人上下料联锁控制次序如下图所示。在机器人动作干涉区间，通过“主轴转速为零安全门打开？”“机器人到达安全位置？”等互锁信号的设置，保证机器人下料上料过程中机器人与核心工艺设备之间的“动静协调”。;3.1.2输入输出信号;9/50;10/50;;3.1.3信号处理指令;13/50;14/50;3.1.4流程控制指令;16/50;17/50;典型案例;19/50;20/50;;3.2机器人码垛任务编程;3.2.1码垛基本原理;24/50;25/50;货垛位置示意;27/50;28/50;29/50;30/50;31/50;32/50;33/50;34/50;35/50;典型案例;返回

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