机器人的编程与语言.ppt

2）手爪控制指令：OPEN和CLOSE分别使手爪全部张开和闭合，并且在机器人下个运动过程中执行。而OPENI和CLOSEI表示立即执行，执行完后，在转下一个指令。3）程序控制指令：GOTO(label)无条件转移GOSUB调子程序第37页,共65页，星期六，2024年，5月4）位姿控制指令：在VAL语言中，有专门的指令用以控制机器人的位态，如：RIGHTY右手；LEFTY左手；ABOVE上肘；ELOW下肘；5）赋值指令HERE(loc)把当前位置赋给定位变量SET(trans1)=(trans2)把变量2的值赋给变量1第38页,共65页，星期六，2024年，5月监控指令：共六种1）定义位置、姿态：POINT,DPOINT2）程序编辑3)列表指令4）存储指令5）控制程序指令：ABORT,DO6）系统状态控制第39页,共65页，星期六，2024年，5月程序示例：将物体从位置1（PICK位置）搬运至位置Ⅱ（PLACE位置）EDITDEMO启动编辑状态PROGRAMDEMOVAL响应1？OPEN下一步手张开2？APPROPICK50运动至距PICK位置50mm处3？SPEED30下一步降至30%满速4？MOVEPICK运动至PICK位置5？CLOSEⅠ闭合手6？DEPART70沿闭合手方向后退70mm7？APPROSPLACE75沿直线运动至距离PLACE位置75mm处第40页,共65页，星期六，2024年，5月8？SPEED20下一步降至20%满速9？MOVESPLACE沿直线运动至PLACE位置10？OPENⅠ在下一步之前手张开11？DEPART50自PLACE位置后退50mm12？E退出编译状态返回监控状态第41页,共65页，星期六，2024年，5月5.1.5.2SIGLA语言SIGLA是20世纪70年代后期意大利OLIVETTI公司研制的一种简单的非文本型语言，用于对直角坐标式的SIGMA型装配机器人作数字控制。SIGLA类语言有多个指令字，它的主要特点是为用户提供定义机器人任务的能力在SIGMA型机器人上，装配任务常由若干子任务组成，为了完成对于任务的描述及将子任务进行相应的组合，SIGLA设计了32个指令定义字。要求这些指令定义字能够：(1)描述各种子任务；(2)将各子任务组合起来成为可执行的任务。第42页,共65页，星期六，2024年，5月5.1.5.3IML语言IML(InteractiveManipulatorLanguage)语言是日本九州大学开发的一种对话性好、简单易学、面向应用的机器人语言。它和VAL等语言一样，是一种着眼于末端执行器教作进行编程的动作级语言。用户可以使用IML语言给出机器人的工作点、操作路线，或给出目标物体的位置、姿态，直接操纵机器人。除此之外，IML语言还有如下一些特征：(1)描述往返操作可以不用循环语句；(2)可以直接在工作坐标系内使用；(3)能把要示教的轨迹(末端执行器位姿矢量的变化)定义成指令，加入到语言中；所示教的数据还可以用力控制方式再现出来。第43页,共65页，星期六，2024年，5月5.1.5.4AL语言AL语言是1974年由美国斯坦福大学开发的功能比较完善的动作级机器人语言，它还兼有对象级语言的某些特征，适合于装配作业的描述。AL语言原设计用于具有传感器反馈的多台机器人并行或协同控制的编程。它具有ALGOL和PASCAL语言的特点，可以编译成机器语言在实时控制机上执行。还具有实时编程语言的同步操作、条件操作的等结构，还支持现场建模。完整的AL系统硬件应包括后台计算机、控制计算机和多台在线微型计算机。第44页,共65页，星期六，2024年，5月5.1.5.5安川工业机器人用语言由安川株式会社开发的专门针对安川工业机器人使用的一种语言，编程较简单，属于动作级编程中的终端实行器编程。需要通过机器人在每一点时六个轴的坐标进行描述来控制