《工业机器人系统与编程详解》- 课件 兰虎 第4--6章 再接再厉，机器人工具和工件坐标系 --- 大显身手，机器人高级任务编程 .pptx

;项目任务;;;;;;;;4.1.2工具坐标系;4.1.2工具坐标系;4.1.2工具坐标系;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;项目任务;知识、技能、素养;返回

目录;国之重器;5.1机器人平焊任务编程

;5.1.1气体保护电弧焊原理;6/55;工业机器人在焊接领域的应用，可以看作是工艺系统和执行系统的集成与创新。如下图所示的气体保护电弧焊机器人系统为例，工艺系统包括以焊接电源、送丝机构和气路装置（储气瓶）为核心的工艺设备，执行系统包括以操作机和机器人焊枪（含防碰撞传感器）为核心的执行设备。整套气体保护电弧焊机器人系统的关键焊接参数包括焊接电流（或送丝速度）、电弧电压、焊接速度、焊丝干伸长度和保护气体流量等。;（1）焊丝干伸长度:;9/55;10/55;11/55;12/55;13/55;14/55;机器人气体保护电弧焊场景，具体过程如下：

当机器人减速停止在焊接起始点指令位姿时，机器人控制器向焊接电源发出焊接开始信号，保护气路接通，进入提前吹气阶段（T1）。

提前吹气结束后，进入引弧阶段，此阶段焊接电源输出空载电压，送丝机构开始慢送丝，直至焊丝与工件接触（T2，取决于焊丝端部距离工件的距离和慢送丝速度）。

接触引弧成功（T3）后，焊接电源进入正常焊接状态，同时会产生引弧成功信号并传输给机器人控制器，机器人加速移向下一目标指令位姿，并根据实际需要调整或不调整焊接参数，整个焊接过程焊接电源会按照机器人控制器配置的参数输出电压和送丝（T4）。

当焊接完成时，机器人减速停止在焊接结束点指令位姿，向焊接电源发出结束请求，焊接电源根据配置的收弧参数填充弧坑（T5，取决于弧坑处理时间）。

待弧坑处理完毕，焊接电源根据设置的回烧时间（T6）自动完成焊丝回烧，随后机器人控制器发出焊丝熔敷状态检测信号（T7、T8），确认是否发生粘丝。

粘丝检测结束后，系统进入滞后停止吹气阶段，当预先设置的滞后吹气时间（T9）到，整个焊接过程结束。;16/55;17/55;18/55;19/55;20/55;21/55;22/55;23/55;24/55;典型案例;26/55;27/55;28/55;;5.2机器人平角焊任务编程;5.2.1平面曲线焊缝轨迹;32/55;33/55;34/55;35/55;36/55;37/55;38/55;39/55;40/55;41/55;42/55;43/55;44/55;典型案例;返回

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目录;知识测评;知识测评;知识测评;;项目任务;学习目标;知识地图;国之重器;6.1.1机器人系统附加轴编程;6.1.1机器人系统附加轴联动;6.1.1机器人系统附加轴编程;6.1.1机器人系统附加轴编程;6.1.1机器人系统附加轴编程;6.1.2附加轴的点动方式;6.1.2附加轴的点动方式;6.1.3附加轴的状态监控;6.1.3附加轴的状态监控;13/61;6.1.4机器人船形焊姿态;6.1.4机器人船形焊姿态;6.1.4机器人船形焊姿态;;6.1.4机器人船形焊姿态;场景延伸;6.2.1工业视觉系统的组成;21/61;22/61;23/61;24/61;25/61;26/61;27/61;28/61;29/61;30/61;31/61;32/61;33/61;34/61;35/61;36/61;37/61;38/61;39/61;40/61;41/61;42/61;43/61;44/61;45/61;46/61;47/61;48/61;49/61;50/61;51/61;52/61;53/61;54/61;55/61;56/61;57/61;知识测评;知识测评;知识测评;知识测评;