轮式车辆的行驶理论课件.pptVIP

假設輪胎和地面變形如圖2-5所示。*試驗方法是選用某一種輪胎(不同輪胎性能不一)，在塗有潤滑劑的水泥地面上，施以一定的負荷Q，通過改變氣壓來分別測定滾動阻力。所以根據試驗結果可繪製如圖2-6所示的pi-ft曲線。當改變所施負荷Q時，試驗曲線不變。*為了便於分析問題，設有一臺後橋驅動的雙軸牽引車，在水準地面上進行勻速牽引作業。*輪式車輛的行駛理論§2-1輪式行走機構的運動學車輪的分類車輪的三種運動情況幾個重要定義車輪的分類根據產生運動的力學原因來分１、驅動輪；２、從動輪；３、自由輪。車輪的三種運動情況１、純滾動；２、滾動時帶有滑移；３、滾動時帶有滑轉。幾個重要定義有效滾動半徑滾動半徑理論速度實際速度滑轉率§2-2輪式行走機構的動力學驅動輪力矩平衡方程式自由輪力矩平衡方程式從動輪的力矩平衡方程驅動輪力矩平衡方程式參看下圖MK－F×rK－Ra=0式中：R×a—滾動阻力矩；R—地面垂直反力，R=Q。自由輪力矩平衡方程式參看下圖所謂自由輪是指在車輪上只作用有軸負荷Q和僅用以克服滾動阻力矩所需要的驅動力矩MK，它不具有牽引任何負荷的能力，因此有：MK=R×a從動輪的力矩平衡方程參看下圖從動輪被機架推著前進，其力矩平衡方程為：Fc×rK－R×a=0Fc—機架對從動輪的推力.§2-3輪式車輛的滾動阻力及附著性能滾動阻力及滾動阻力係數附著性能及其影響因素滾動阻力及滾動阻力係數車輪壓實土壤引起的滾動阻力輪胎變形引起的滾動阻力滾動阻力係數車輪壓實土壤引起的滾動阻力Ff１彈性輪胎通過鬆軟的土壤滾動時，土壤被壓實變形，所引起的滾動阻力可按貝克法計算。承載面平均接地比壓：p=Q÷（l×b）Q—輪胎荷載；l—接地平面長度；b—輪胎接地平面寬度。式中：pi—輪胎氣壓；pc—胎壁剛度換算的氣壓。輪胎變形引起的滾動阻力FftFft與載荷Q成正比，從而可得：Fft=Q×ftft—輪胎變形引起的滾動阻力係數。經驗還表明，係數ft隨輪胎氣壓pi而變化，ft-pi變化規律可通過試驗求得。滾動阻力係數根據大量的實驗結果，我們發現車輛行駛阻力與車輛的使用重量成正比，即：式中：f—行駛阻力係數；F’R—土壤水準變形阻力，kN;Gs—車輛使用重量，kN;附著性能及其影響因素附著力與附著係數影響滾動阻力和附著係數性能的因素附著力與附著係數地面的抗滑轉能力，地面這種抗滑轉的能力稱為附著性能。附著力：規定在容許滑轉率時，驅動輪所發揮的牽引力稱為附著力Fφ。附著係數：附著力與附著重量之比值稱為附著係數。影響滾動阻力和附著係數性能的因素1土壤條件2路面條件3附著重量4輪胎充氣壓力5輪胎尺寸6輪胎花紋7輪胎結構§2-4輪式車輛總體動力學參看圖2-10：假設輪胎和地面變形如圖2-5所示。*試驗方法是選用某一種輪胎(不同輪胎性能不一)，在塗有潤滑劑的水泥地面上，施以一定的負荷Q，通過改變氣壓來分別測定滾動阻力。所以根據試驗結果可繪製如圖2-6所示的pi-ft曲線。當改變所施負荷Q時，試驗曲線不變。*為了便於分析問題，設有一臺後橋驅動的雙軸牽引車，在水準地面上進行勻速牽引作業。*