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平面連杆機構及設計§8-1連杆機構及其傳動特點1）承載力強；2）實現複雜的運動規律。缺點：運動精度和傳動效率較低；平衡較困難。§8-2平面四杆機構的類型和應用1.平面四杆機構的基本型式曲柄——作整周運動的構件；搖杆——作擺動的構件。1）曲柄搖杆機構——一個曲柄2）雙曲柄機構——兩個曲柄3）雙搖杆機構——無曲柄，兩個搖杆。2.平面四杆機構的演型式1）改變構件的形狀和運動尺寸曲柄搖杆機構→曲柄滑塊機構→雙滑塊機構2）改變運動副尺寸曲柄滑塊機構→偏心輪機構3）選取不同的構件為機架（原機構的倒置機構）曲柄滑塊機構→導杆機構（轉動和擺動），搖塊機構4）運動副元素的逆換§8-3平面四杆機構的基本知識1.平面四杆機構的曲柄存在條件在中在中即即上面三式兩兩相加得所以，A為轉動副的條件是1）最短杆長度+最長杆長度≤其餘兩杆長度之和（杆長條件）；2）組成回轉副的兩杆中必有一杆為四杆中的最短杆。當一機構滿足杆長條件時，如果以最短杆的鄰杆為機架時，機構為曲柄搖杆機構；以最短杆為機架時，機構為雙曲柄機構；以最短杆的對杆為機架時，機構為雙搖杆機構。2.急回運動和運動速比係數由於，定義行程速比係數K為3.四杆機構的傳動角和死點1）壓力角與傳動角最小傳動角出現在曲柄與機架共線的兩位置之一，其大小為和或中的較小值。2）死點4.鉸鏈四杆機構的運動連續性§8-4平面四杆機構的設計1.連杆機構設計的基本問題根據設計要求確定機構的運動尺寸，使之同時滿足結構條件（曲柄條件）、動力條件（傳動條件）和運動連續性條件。設計要求有三類：1）滿足預定的運動規律（K）2）滿足預定的連杆位置（剛體引導）3）滿足預定的運動軌跡主要方法：作圖法、解析法和實驗法。2.作圖法1）按連杆位置設計a.已知活動鉸鏈（B，C）位置，求固定鉸鏈（A，D）位置。b.已知固定鉸鏈（A，D）位置,求活動鉸鏈（B，C）位置。2）按連架杆位置設計3）按行程速比係數K設計
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