模糊控制算法.ppt

模糊控制规则车轮与轮速关系曲线滑移率变化曲线第32页,共35页，星期六，2024年，5月汽车巡航控制系统在汽车的行驶过程中，由于外界负荷的扰动、汽车质量和传动系效率的不确定性、被控对象的强非线性等因素的影响，采用传统的PID控制方法难以保证在不同的条件下都取得令人满意的控制效果。汽车巡航模糊自整定PID控制原理第33页,共35页，星期六，2024年，5月自适应模糊神经网络在半自动悬架上应用第34页,共35页，星期六，2024年，5月第35页,共35页，星期六，2024年，5月一、概述二、在汽车上的应用方面三、举例说明在汽车空调当中的应用四、简要介绍在其他方面的应用第2页,共35页，星期六，2024年，5月一、概述１、什么叫模糊控制？所谓模糊控制，就是对难以用已有规律描述的复杂系统，采用自然语言（如大、中、小）加以叙述，借助定性的、不精确的及模糊的条件语句来表达，模糊控制是一种基于语言的一种智能控制第3页,共35页，星期六，2024年，5月2、为什么采用模糊控制？传统的自动控制控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型(即传递函数模型或状态空间模型)的基础上，但是在实际中，很多系统的影响因素很多，油气混合过程、缸内燃烧过程等)，很难找出精确的数学模型。这种情况下，模糊控制的诞生就显得意义重大。因为模糊控制不用建立数学模型不需要预先知道过程精确的数学模型。要研制智能化的汽车，就离不开模糊控制技术如汽车空调：人体舒适度的模糊性和空调复杂系统第4页,共35页，星期六，2024年，5月3、工作原理把由各种传感器测出的精确量转换成为适于模糊运算的模糊量,然后将这些量在模糊控制器中加以运算,最后再将运算结果中的模糊量转换为精确量,以便对各执行器进行具体的操作控制。在模糊控制中,存在着一个模糊量和精确量之间相互转化的问题第5页,共35页，星期六，2024年，5月模糊控制原理图s:系统的设定值。x1,x2:模糊控制的输入(精确量)。X1,X2:模糊量化处理后的模糊量。U:经过模糊控制规则和近似推理后得出的模糊控制量。u:经模糊判决后得到的控制量(精确量)。y:对象的输出。第6页,共35页，星期六，2024年，5月也可以表示成第7页,共35页，星期六，2024年，5月工作步骤：输入量模糊化建立模糊规则进行模糊推理输出量反模糊第8页,共35页，星期六，2024年，5月3、模糊控制的特点①适用于不易获得精确数学模型的被控对象，②是一种语言变量控制器③从属于智能控制的范畴。该系统尤其适于非线性，时变，滞后系统的控制④抗干扰能力强，响应速度快，并对系统参数的变化有较强的鲁棒性。第9页,共35页，星期六，2024年，5月二、模糊控制在汽车的应用方面1、ABS防抱死系统工况的多变及轮胎的非线性2、汽车巡航系统外界负荷的扰动、汽车质量和传动系效率的不确定性、被控对象的强非线性3、汽车空调人体舒适感的模糊性和空调复杂结构4、半主动悬架系统参数不稳定性5、发动机第10页,共35页，星期六，2024年，5月三、在汽车空调上的应用对汽车空调系统的要求：★技术性能和控制性能优良，满足人体舒适性的要求；★节能自动控制的应用是达到这两方面要求的一个重要途径。经典控制理论：建立数学模型现代控制理论：状态方程空调器为典型的传质换热系统，结构和内部物理过程复杂，难以建立精确的数学模型。汽车空调由于工作条件多变，用传统的控制方法如:PID控制，难以获得较好的控制效果。对于环境干扰，鲁棒性好，能够抑制非线性因素对控制器的影响第11页,共35页，星期六，2024年，5月全空调型客车空调原理图1、外进风;2出风口;3蒸发器风机:4蒸发器芯;5热水器芯:6温度门:7、出风口:8车内进风第12页,共35页，星期六，2024年，5月模糊控制是基于语言的控制模糊语言集的组成：T（E）T（E）={负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}用模糊语言变量E来描述偏差，或用符号表示负大NB（Negativ