可编程逻辑控制器（PLC）系列：Siemens S7-1200 for Printing_（15）.运动控制与定位.docx

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运动控制与定位

在印刷行业中，运动控制与定位是实现高效、精准生产的关键技术。SiemensS7-1200PLC提供了强大的运动控制功能，可以精确控制各个电机和伺服系统，确保印刷机的各个部分协调工作，提高生产效率和产品质量。本节将详细介绍S7-1200PLC在运动控制与定位中的应用，包括基本概念、配置方法、编程技巧和实际案例。

运动控制的基本概念

运动控制是指通过控制系统来实现对机械运动的精确控制。在印刷机中，运动控制通常涉及到以下几个方面：

位置控制：确保机械部件在预定的位置停止或移动。

速度控制：控制机械部件的运动速度，以实现平稳的运动和精确的同步。

加速度控制：控制机械部件的加速度，以减少冲击和振动，提高机械寿命。

同步控制：确保多个机械部件之间的运动同步，以实现复杂的印刷动作。

位置控制

位置控制是运动控制中最基本也是最重要的一部分。在S7-1200PLC中，位置控制通常通过轴（Axis）来实现。轴可以是步进电机、伺服电机或其他类型的电机。S7-1200PLC提供了多种位置控制指令，如MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative和MC_Home等，用于实现不同的位置控制需求。

位置控制指令

MC_MoveAbsolute：将轴移动到绝对位置。

MC_MoveRelative：将轴移动到相对位置。

MC_Home：使轴返回到参考点（HomePosition）。

速度控制

速度控制是指对机械部件的运动速度进行精确控制。在S7-1200PLC中，速度控制通常通过设置轴的速度参数来实现。S7-1200PLC提供了MC_SetVelocity指令，用于设置轴的运动速度。

速度控制指令

MC_SetVelocity：设置轴的运动速度。

加速度控制

加速度控制是指对机械部件的加速度进行精确控制。通过控制加速度，可以减少机械运动中的冲击和振动，提高机械寿命和运动的平稳性。在S7-1200PLC中，加速度控制通常通过设置轴的加速度参数来实现。S7-1200PLC提供了MC_SetAcceleration和MC_SetDeceleration指令，用于设置轴的加速度和减速度。

加速度控制指令

MC_SetAcceleration：设置轴的加速度。

MC_SetDeceleration：设置轴的减速度。

同步控制

同步控制是指确保多个机械部件之间的运动同步。在印刷机中，同步控制通常用于确保纸张的传输、印刷头的移动、切纸等动作的协调。S7-1200PLC提供了多种同步控制指令，如MC_Synchronize和MC_Cogging等，用于实现不同轴之间的同步。

同步控制指令

MC_Synchronize：将多个轴同步到一个主轴。

MC_Cogging：实现齿轮同步。

S7-1200PLC的运动控制配置

在S7-1200PLC中配置运动控制需要以下步骤：

硬件配置：选择合适的运动控制模块，如SIMATICET200SP、SIMATICS7-1200CPU等。

软件配置：在TIAPortal中配置轴的参数，包括电机类型、编码器类型、位置模式等。

编程：使用S7-1200PLC的运动控制指令编写控制程序。

硬件配置

选择合适的运动控制模块是实现运动控制的第一步。S7-1200PLC可以连接多种运动控制模块，如：

SIMATICET200SP：分布式I/O系统，可以连接多个运动控制模块。

SIMATICS7-1200CPU：集成了运动控制功能的CPU模块。

软件配置

在TIAPortal中配置轴的参数是实现运动控制的关键步骤。具体配置步骤如下：

创建项目：在TIAPortal中创建一个新的项目。

添加硬件：添加S7-1200CPU和运动控制模块。

配置轴：在项目中配置轴的参数，包括电机类型、编码器类型、位置模式等。

配置轴的参数

1.打开TIAPortal，创建新的项目。

2.添加S7-1200CPU和运动控制模块。

3.在项目树中选择“轴”。

4.右键点击“添加新轴”，选择合适的轴类型。

5.配置轴的参数，如电机类型、编码器类型、位置模式等。

编程

使用S7-1200PLC的运动控制指令编写控制程序是实现运动控制的最后一步。以下是一些常用的运动控制指令及其使用方法。

位置控制编程

//将轴移动到绝对位置

MC_MoveAbsolute(

Axis:=Axis1,//轴的标识

Position:=1000,//绝对位置

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