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*********************************************************************************描述了机械臂末端执行器在基坐标系中的位置和姿态2自由度机械臂正运动学方程3.1机械臂位置和姿态2自由度机械臂正运动学方程的齐次矩阵积形式第16页,共44页,星期六,2024年,5月*例3.2已知关节转动角度为时作业坐标系相对于坐标系的齐次矩阵为,坐标系相对于坐标系的齐次矩阵为,坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为,请计算作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵3.1机械臂位置和姿态第17页,共44页,星期六,2024年,5月*3.1机械臂位置和姿态自由度机械臂正运动学方程的齐次矩阵积形式,其中第18页,共44页,星期六,2024年,5月只要不变,就不变思考3:式具有哪些特点?*与机械臂具体运动过程无关3.1机械臂位置和姿态第19页,共44页,星期六,2024年,5月*例3.3设时作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为,机械臂的运动过程为:首先,关节1不动,关节2以单位角速度转过角;然后,关节2不动,关节1以单位角速度转过角,请计算机械臂运动后作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵3.1机械臂位置和姿态第20页,共44页,星期六,2024年,5月*关节1不动,关节2以单位角速度转过角后,作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为3.1机械臂位置和姿态其中,第21页,共44页,星期六,2024年,5月*然后,关节2不动,关节1以单位角速度转过角后,作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为3.1机械臂位置和姿态其中,第22页,共44页,星期六,2024年,5月*描述了机械臂末端执行器在基坐标系中的位置和姿态2自由度机械臂正运动学方程3.1机械臂位置和姿态2自由度机械臂正运动学方程的矩阵指数积形式第23页,共44页,星期六,2024年,5月*例3.4设时作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为,机械臂的运动过程为:首先,关节2不动,关节1以单位角速度转过角;然后,关节1不动,关节2以单位角速度转过角,请计算机械臂运动后作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵3.1机械臂位置和姿态第24页,共44页,星期六,2024年,5月*会发生变化吗?3.1机械臂位置和姿态第25页,共44页,星期六,2024年,5月*关节2不动,关节1以单位角速度转过角后,作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为3.1机械臂位置和姿态其中,第26页,共44页,星期六,2024年,5月*然后,关节1不动,关节2以单位角速度转过角后,作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为3.1机械臂位置和姿态第27页,共44页,星期六,2024年,5月*3.1机械臂位置和姿态思考5:如何计算?第28页,共44页,星期六,2024年,5月*3.1机械臂位置和姿态设第29页,共44页,星期六,2024年,5月*3.1机械臂位置和姿态把式带入到式中,得同理,刚体2旋转轴上点的坐标满足第30页,共44页,星期六,2024年,5月*3.1机械臂位置和姿态把式和带入到式中,得第31页,共44页,星期六,2024年,5月*3.
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