倍福控制器-TwinCAT原理介绍.ppt

TwinCAT的原理BECKHOFF技术特点TwinCAT的原理BECKHOFF技术特点TwinCAT的原理BECKHOFF技术特点Page5givesanexample,thatPLCcontrolishardwarebased,meanseveryadditionalfunctionisrealizedinspecificmodules.Itshows,thatPLCcontrolcannotbeexchangedbyothermanufacturershardware.*Page5givesanexample,thatPLCcontrolishardwarebased,meanseveryadditionalfunctionisrealizedinspecificmodules.Itshows,thatPLCcontrolcannotbeexchangedbyothermanufacturershardware.*ComparingPLCwithPCbasedcontrolsshows,thatallhardwarecomponentscanbereplacedbysoftwaretools.*Finally,softwarebasedcontrolonlyneedstwothings:anIndustrialPCandsuitablesoftware.Thisexample:BeckhoffC33xxandTwinCAT!*控制的演变TwinCAT的工作原理*TwinCAT的结构TwinCAT的功能TwinCAT的实时核原理TwinCAT控制系统的分时多任务原理TwinCAT启动的顺序基于PC的自动化*CPUNCI/O控制的演变发展硬件?软件机械的?电子的Slots/CPUs?任务并行连接?现场总线通讯?直接访问工业PC编程工具HMI工业PC通讯现场总线TwinCAT体系结构I/O控制运动控制插补运动控制连通性实施工程摘要问题基于PC的自动化编程工具HMI路由器PLC1NCI/O映射..实时内核PLC2TwinCAT的结构*基于PC平台的TwinCATTwinCAT不改变Windows无需专用硬件将标准Windows变成实时操作系统完全支持浮点单元(FPU)可通过OCX,Dll访问Windows用户界面可通过TCP/IP远程访问PC平台标准硬件,最佳性能使用PC资源使用主流操作系统(Windows)易于集成到办公网络开放的现场总线通讯TwinCAT体系结构I/O控制运动控制插补运动控制连通性实施工程摘要问题基于PC的自动化TwinCAT是一个自动控制软件包包含工程和运行时间软件针对于:实时核I/O数据采集顺序控制(软PLC),运动控制(软移动控制),通讯(ADS),并且所有这些是在WindowsNT/2000/XP,还有嵌入式WindowsNT/XP和CE.NET.的硬实时环境下TwinCAT体系结构I/O控制运动控制插补运动控制连通性实施工程摘要问题基于PC的自动化TwinCAT的功能由Beckhoff开发无需PC外的其它硬件循环时间可短至50微秒强制优先排序反应时间15微秒(PIII)对Windows可调节实时率(专利权)如果反应时间过长则发信息TwinCAT实时核的原理分时多任务控制系统的原理*PLC任务和运动控制任务可以精确地以设定的循环周期执行RealtimeoperationofaPLCprogramandNCcontrolwithaPCSPScycle(e.g.2ms)PLCcyclettNCcycle(e.g.1ms)NCcycleNCcycleNCcycle1ms2ms3ms4ms5mse.g.:NCPLCprogramWinNTHMIInterface12341231‘2‘TwinCAT启动的顺序*PowerONStart

WindowsNTStartTwinCATLoadingthebo