机械工程控制基础第二章传递函数.ppt

机械工程控制基础

第二章传递函数

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2.1系统的数学模型

2.1.1

2.1.2

2.1.3

第2页,共141页，星期六，2024年，5月

2.1.1系统数学模型的定义Back

Remember

恒温箱自动控制系统?

第3页,共141页，星期六，2024年，5月

1.系统构成的要点Back

Ø由若干个元件相互配合起来就构成一个完整的控制系统。

Ø系统是否能正常地工作，取决各个物理量之间相互作用与相

互制约的关系。

物理量的变换，物理量之间的相互关系

信号传递体现为能量传递（放大、转化、储存）

由动态到最后的平衡状态--稳定运动

第4页,共141页，星期六，2024年，5月

2.数学模型定义Back

描述系统变量间相互关系的动态性能的运动方程，也

称为动力学方程或系统微分方程。

3.建立数学模型的方法：

第5页,共141页，星期六，2024年，5月

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4.数学模型的形式

第6页,共141页，星期六，2024年，5月

2.1.2建立数学模型的基础Back

dy

y(t),

dt

差分方程（离散系统）y(kT),y(kTT)

数学模型的准

确性和简化

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2.1.2.1机械运动系统的三要素Back

机械运动的实质：牛顿定理、能量守恒定理

第8页,共141页，星期六，2024年，5月

1.机械平移系统Back

！静止（平衡）工作点作为零点，以消除重力的影响。

1）微分方程的系数取决于系统的结构参数

2）阶次等于独立储能元件的数量

第9页,共141页，星