机械手导入培训.ppt

*机械手导入培训一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSONRC+用户界面四、示教五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、!...!并列处理十、多任务处理内容第2页,共30页，星期六，2024年，5月一、关于机械手的基础知识1、机械手坐标系1.1SCARA机械手坐标系XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）第3页,共30页，星期六，2024年，5月一、关于机械手的基础知识1.2垂直6轴型机械手的机械手坐标系第4页,共30页，星期六，2024年，5月一、关于机械手的基础知识2.机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。2.1SCARA机械手的手臂姿势图第5页,共30页，星期六，2024年，5月一、关于机械手的基础知识2.2垂直6轴型机械手的手臂姿势 2.2.1垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使其动作，如下图示：第6页,共30页，星期六，2024年，5月一、关于机械手的基础知识2.2.1在EPSONRC+5.0软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：2.2.2也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/”与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，并非所有的组合都可以动作。垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0（-180J4关节角度=180）、或J4F1（J4关节角度=-180或80J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J6F0（-180J6关节角度=180）、或J6F1（-360J6关节角度=-180或180J6关节角度=360）、或J6Fn（-180*(n+1)J6关节角度=180*n或180*nJ6关节角度=180*(n+1)）。表1第7页,共30页，星期六，2024年，5月二、硬件概要系统构成第8页,共30页，星期六，2024年，5月三、EPSONRC+用户界面第9页,共30页，星期六，2024年，5月四、示教1.微动JogTeach页面打开JogTeach页面：Tools→RobotManager→JogTeach或单击工具栏图标后，选择JogTeach页面。如下图示Mode说明：World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。Tool:向工具定义的坐标系的方向微动移动。Local:向定义的局部坐标系的方向微动移动。Joint:各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP:在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。第10页,共30页，星期六，2024年，5月四、示教2.示教点步骤(1)在Points页面PointsFiles下拉菜单中选择需要教点的点文件(2)在JogTeach页面右下角位臵选择需要示教的点编号(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，MotorOn情况下，可以在ControlPanel页面FreeAll释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，LockALL锁定所有轴。(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明(5)在RobotManager|Points页面点击Save按钮，完成示教点。步骤（4）第11页,共30页，星期六，2024年，5月五、SPEL+语言1.概述SPEL+是在R170/180控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控制和I/O控