工业机器人技术-复合图形轨迹的编程与操作.pdfVIP

工业机器人技术与应用

项目八图形轨迹综合的编程与操作

任务四复合图形轨迹的编程与操作

导入

机器人怎样形成较为复杂的轨迹呢？

我们又该如何指定工业机器人执行人类设置的动

作次数？

目录

学习目标

知识准备

任务实施

主题讨论

学习目标

知道FANUC机器人IF条件判断指令的格式及其

1参数意义

知道FANUC机器人寄存器指令的格式及

2其参数意义

学习目标知识目标

3知道FANUC机器人IF指令的常用形式

4会复合轨迹程序的编制和测试操作

学习重点

知道FANUC机器人IF指令的常用形式

会复合轨迹程序的编制和测试操作

知识准备

一、条件指令IF

条件指令IF，可以根据条件要求选择性完成相关工作。

知识准备

一、条件指令IF

1.IF语句由“变量”、“运算符”、“值”和行为组成.

2.变量包含R[i]和I/O，是IF语句中的判断条件

3.＞、≥等,是一个IF条件语句的运算符

4.IF指令判断的值包含Constant（常数）、R[i]、ON、OFF,根据变量的不同，对应的值也不同

5.IF指令的行为包含JMPLBL[i]跳转指令和CALL调用指令。JMPLBL[i]跳转指令指跳转到标签i处，

通常与标签指令LBL[i]同时使用。i=1,2,3……为标签编号。CALL是调用指令，常用来调用子程序。

知识准备

二、常见IF指令的形式

例2：IFDO[1]=ON,CALLTEST

如果满足DO[1]=ON的条件，则

调用程序“TEST”

知识准备

二、常见IF指令的形式

例3：IFR[1]＜=3ANDDI[2]ON,JMP

LBL[2]

如果满足R[1]的值小于等于3及DI[2]不等于

ON的条件，则跳转到标签2处。

知识准备

二、常见IF指令的形式

例4：IFR[1]＞=3ORDI[1]=ON,CALL

TEST2

如果满足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON

的条件，则调用程序“TEST2”

知识准备

三、温馨提示

IF指令可以通过逻辑运算符“or“和”and“将多个条件组合在一起，但是”or“和”and“不

能在同一行中使用。

1、IF（条件1）AND(条件2)AND(条件3)正确

2、IF（条件1）AND(条件2)OR(条件3)错误

任务实施

视频：