《Arduino零基础C语言编程》课件_ch6.pptx

第六章智能小车;6.1miniQ智能小车;各部分功能:

1.红外发射管:发射红外信号，用于障碍物探测等

2.红外接收管:接收红外发射管发射出的红外信号

3.光敏二极管:用于检测是否有光照，使小车进行寻光运动等

4.按键:用于输入信号给小车，以控制小车

5.RGB灯:可以使用程序使其发出不同颜色的光，用于装饰或者程序调试等

6.USB口:用于程序下载、调试以及供电

7.蜂鸣器(无源):发出报警声或音乐等

8.控制器:AVR芯片Atmega32U4

9.电机:通过控制电机的不同动作，使小车前进后退或转弯

10.重启按键:使小车的程序重新运行

11.电源按键:开关小车电源

12.电源插口:给整个小车供电

13.电池充电接口:如果使用的是充电电池，可以直接用这个接口通过充电器给电池充电。

14.巡线传感器:黑白色传感器，用来识别黑白色小车跑道

;;6.1miniQ智能小车;6.1miniQ智能小车;6.1miniQ智能小车;6.1miniQ智能小车;RGB彩灯

RGB色彩模式是工业界的一种颜色标准，是通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的颜色系统之一。一般的RGB灯有4个引脚，R、G、B三个引脚连接到LED灯的一端，还有一个引脚是共用的正极（阳）或者共用的阴极（负）。这里选用的是共阴RGB。看下图，展示了三个LED如何华丽蜕变为一个RGB的过程，R、G、B其实就是三个LED的正极，把它们的负极拉到一个公共引脚上了，它们公共引脚是负极，所以称之为共阴RGB。

;;6.2四驱小车;;组装步骤

4）安装电机安装电池盒

;;组装步骤

6）组装底盘;组装步骤

7）连接电机;;完成图;避障小车

这个小车使用的主板和之前的miniQ智能小车不同，是新一代RomeoV2，是以ATmega32U4为主芯片的多功能控制板。同样基于Arduino开放源代码的SimpleI/O平台，并且具有使用类似jave，C语言的开发环境。Romeo不仅可直插各类Switch，Sensor等输入设备，同样可直插多类LED，舵机等输出设备。板子还集成了电机驱动模块，可通过外接6~20V电压，直接驱动电机。Romeo也可以独立运作为一个可以跟软件??通的平台，例如，flash，processing，Max/MSP，VVVV等互动软件。Romeo不但有完整的ArduinoLeonardo的功能，还集成了2路电机驱动、无线数传模块、数字与模拟IO扩展口、I2C总线接口等功能。

;Romeo控制器;RomeoV2不仅可直插各类Switch，Sensor等输入设备，还可直插多类LED，舵机等输出设备。板子还集成了电机驱动模块，可通过外接6~20V电压，直接驱动电机。

Romeo也可以独立运作为一个可以跟软件沟通的平台，例如，flash，processing，Max/MSP，VVVV等互动软件。

Romeo不但有完整的ArduinoLeonardo的功能，还集成了2路电机驱动、无线数传模块、数字与模拟IO扩展口、I2C总线接口等功能。;注意事项：;例1：五个按键实验;例2：电机驱动实验（前进、后退）;例2：电机驱动实验（左转）;Romeo的PWM控制模式;Romeo的PLL(相位锁相环）

控制模式;;例3：红外数字避障传感器;示例代码;Mini寻线传感器

在探测范围内有白色物体时输出高电平，遇黑色物体时输出低电平！;自行编写代码测试;蓝牙小车

想象一下用Arduino或者IOS结合Arduino开发一款可穿戴的移动设备，比如智能手机、智能手环、智能计步器等等，这些可穿戴设备可以通过蓝牙4.0与手机通信。通过低功耗的蓝牙4.0链接成星型的低功耗网络，达成快速的实时通讯，许多的软件工程师或者硬件工程师都希望有这样一个平台来实现以上功能。

BLE-LINK是基于蓝牙4.0的通讯模块，它采用XBEE造型设计，体积尺寸紧凑，兼容XBEE的扩展底座，适用于各种3.3V的单片机系统。它也可以实现两个蓝牙模块之间点对点无线透明传输，主从机设置，无线烧录程序，甚至与PC建立HID连接。

用户不仅可以通过AT指令调试BLE-Link，而且可以通过USB更新BLE-Link的芯片程序。BLE-LinK蓝牙4.0通讯模块可以使用XBEE底座插接到Arduino控制器上，从而实现蓝牙无线控制。;蓝牙4.0无线通讯模块;Ble-link基础示例;;1）通过AT指令配置BLE