无人机追逃微分对策法.ppt

第38页,共59页，星期六，2024年，5月式（3-56）~（3-59）即为追逃双方的最优机动控制策略。由横截条件式（3-35）可知协态方程在终端时刻满足方程式：第39页,共59页，星期六，2024年，5月第40页,共59页，星期六，2024年，5月3.3.3动压-过载约束下的时间最优无人机追逃机动决策

在实际的飞行中，控制和状态总是免不了要受到一定的约束，对于无人作战飞机来说，动压和过载约束是常见的约束。对于控制系统的约束，可分为三类：控制约束，状态约束，控制-状态约束。在求解动压-过载约束下的时间最优追逃机动决策时，（1）根据动压和过载的关系，建立起动压约束与过载约束之间的关系，（2）将不等式约束转化为等式约束，并将约束引入扩展的哈密顿函数，通过求解带约束下的协态方程约束下的双方最优控制策略，从而求解带约束下的双方最优机动轨迹。其算法流程图如图3-8所示：第41页,共59页，星期六，2024年，5月第42页,共59页，星期六，2024年，5月第43页,共59页，星期六，2024年，5月第44页,共59页，星期六，2024年，5月第45页,共59页，星期六，2024年，5月第46页,共59页，星期六，2024年，5月第47页,共59页，星期六，2024年，5月第48页,共59页，星期六，2024年，5月第49页,共59页，星期六，2024年，5月第四章双机对抗协同算法研究

距离优势231角度优势效能优势速度优势44.1多机协同目标分配攻击优势第50页,共59页，星期六，2024年，5月第51页,共59页，星期六，2024年，5月第52页,共59页，星期六，2024年，5月第53页,共59页，星期六，2024年，5月第54页,共59页，星期六，2024年，5月第55页,共59页，星期六，2024年，5月4.2基于BP神经网络的双机任务协同算法

4.2.1BP神经网络描述BP神经网络具有很强的非线性映射能力，不需要任何的先验公式，只要隐含层节点规模足够，BP神经网络可以在任意误差范围内逼近其映射的非线性函数.第56页,共59页，星期六，2024年，5月第57页,共59页，星期六，2024年，5月4.2.2基于BP神经网络的目标分配

第58页,共59页，星期六，2024年，5月第59页,共59页，星期六，2024年，5月3.机动决策算法研究

第6页,共59页，星期六，2024年，5月4.多机任务协同算法研究

博弈法、矩阵对策法、智能专家系统、人工神经网络（ANN）、遗传算法、粒子群算法、以及各种混合算法等。。。第7页,共59页，星期六，2024年，5月5.机动动作库设计方法研究

动作集是由一系列单一机动动作构建并供决策系统使用，设计机动动作库是基于机动库的实时轨迹生成的基础。NASA的学者根据空战最常用的机动方式提出了基本操纵动作库的概念，基本动作库主要包括7种基本动作：1）最大加速，2）最大减速，3）最大过载爬升，4）最大过载俯冲，5）最大过载左转，6）最大过载右转，7）稳定飞行第8页,共59页，星期六，2024年，5月第二章无人机机动动作库的建立

2.1坐标系2.2无人机动力模型的建立2.2.1动力学模型的选取2.2.2三自由度模型的建立2.3机动动作库设计第9页,共59页，星期六，2024年，5月2.1坐标系

1.地面坐标系Oxgygzg2.航迹坐标系Oxkykzk（1）航迹倾角r（俯仰角)航迹轴Oxk轴与水平面Oxgyg轴之间的夹角欧拉角（2）航迹偏角x（偏航角）航迹轴Oxk轴与水平面Oxgyg轴之间的投影与Oxg夹角（通俗的说，指飞机前进方向与正北方向的夹角）（3）绕速度轴的滚转角u航迹轴Ozk轴沿纵轴（惯性坐标系）转过的角度?3.气流坐标系(速度坐标系）OxayazaOxa轴为飞行器相对空气的速度V的方向（无风，即Oxk轴方向），Oza轴在飞行器的对称平面内，且垂直于Oxa轴，Oya轴垂直于Oxaza平面????第10页,共59页，星期六，2024年，5月坐