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技术培训教材

TOC\o1-2\h\u6843第一章基础知识 3

203901.1概述 3

250111.2分类与特点 3

160811.2.1分类 3

155071.2.2特点 3

223151.3技术发展历程 3

46631.3.1起源与发展 4

115931.3.2发展趋势 4

29025第二章运动学 4

141752.1坐标系与变换 4

307292.1.1基坐标系 4

250342.1.2关节坐标系 5

138792.1.3工具坐标系 5

13012.1.4坐标变换 5

287972.2运动学模型 5

125252.2.1正向运动学模型 5

19432.2.2逆向运动学模型 5

71312.3运动学求解 6

137542.3.1正向运动学求解 6

178632.3.2逆向运动学求解 6

6034第三章动力学 6

29543.1动力学原理 6

261183.1.1牛顿欧拉方程 6

71953.1.2拉格朗日方程 7

120823.1.3凯勒方程 7

10513.2动力学模型 7

41643.2.1正向动力学模型 7

273413.2.2逆向动力学模型 7

161503.3动力学仿真 8

132443.3.1建立动力学模型 8

270663.3.2离散化动力学模型 8

47623.3.3求解动力学方程 8

254363.3.4仿真结果分析 8

19235第四章控制技术 8

43764.1控制原理 8

258634.2控制算法 8

242604.3控制系统设计 9

7203第五章传感器技术 10

6945.1传感器概述 10

224235.2常用传感器原理与应用 10

207535.2.1视觉传感器 10

16615.2.2激光传感器 10

87345.2.3超声波传感器 10

305295.2.4触觉传感器 10

114435.3传感器数据融合 10

99765.3.1加权平均法 11

319465.3.2卡尔曼滤波 11

123215.3.3粒子滤波 11

12196第六章视觉技术 11

319246.1视觉基础 11

107996.1.1视觉系统的组成 11

157266.1.2视觉系统的分类 11

254886.2视觉处理算法 12

309076.2.1图像预处理 12

278986.2.2特征提取 12

219326.2.3识别与定位 12

269366.3视觉系统设计与应用 12

112256.3.1视觉系统设计原则 12

311296.3.2视觉系统应用场景 12

26403第七章路径规划 13

48887.1路径规划概述 13

17107.2常用路径规划算法 13

15337.2.1图论算法 13

308637.2.2遗传算法 13

49357.2.3人工势场法 13

245777.2.4粒子群优化算法 13

16947.3路径规划应用实例 14

5377.3.1工业路径规划 14

165447.3.2无人驾驶车辆路径规划 14

136557.3.3无人机路径规划 14

155527.3.4医疗路径规划 14

21126第八章编程技术 14

141118.1编程语言 14

229808.2编程环境 14

312218.3编程实例 15

21679第九章操作系统 15

224139.1操作系统概述 15

17949.2常用操作系统 16

155889.2.1ROS（RobotOperatingSystem） 16

187379.2.2YARP（YetAnotherRobotPlatform） 16

272329.2.3MRPT（MobileRobotProgrammingToolkit） 16

12169.2.4Orocos（OpenRobotControlSoftware） 16

28889.3操作系统应用 16

185339.3.1感知 16

271019.3.2规划 16

231009.3.3控制