TwinCAT3_运动控制教程V1.15.pdf

TwinCAT3运动控制教程

Version1.15

毕孚自动化设备贸易（上海）有限公司

2019年4月

前言

TwinCAT3是基于PC的控制软件并且它开启了一个新的时代，是倍福公司历史上又一

个里程碑。

特别是在高效的工程领域中TwinCAT3将模块化思想以及其灵活的软件架构，融入到整

个平台。

几乎每一种控制应用程序都能在TwinCAT3中实现。从印刷设备、木工设备、塑料机械

或门窗设备、风力发电机和实验台，亦或是楼宇，诸如剧院，以及运动场，一切都可以通

过TwinCAT3实现自动化。

用户可以选择不同的编程语言来实现这些应用。除了经典的PLC编程语言的IEC61131-

3，用户现在也可以用高级语言C或C++，以及MATLAB®/Simulink®。

整合了运动功能从而简化了工程项目，以及全新的安全应用编辑更加人性化。

这些以及更多的特性都证明了为什么TwinCAT3也名为扩展的自动化。

本书针对任何想要学习倍福TwinCAT3软件如何实现基于PC控制编程的读者，阅读本

书需要预先具备IEC61131-3，C/C++或MATLAB®/Simulink®中至少一种编程语言的知识。

本书内容的框架安排如下：

第一章对TwinCATNCPTP的系统进行概述，简单介绍TwinCATNCPTP与TwinCATPLC

的关系、NC轴的类型、控制周期等。

第二章介绍如何扫描驱动器以及Axis轴的重要参数以及如何实现单轴和多轴的调试。

第三章NCPTP功能所需要的库文件，如何利用功能块实现使能、点动、绝对定位、电

子齿轮、寻参等。

第四章到第八章介绍电子凸轮、位置外部设定值发生器、位置补偿功能、飞锯功能、

fifo功能所适用的场合，创建方法以及程序编程相关功能块等。

第九章介绍如何使用PLC程序来修改NC轴参数。

本书所有的内容都会不间断更新，如果想获取更新的教材可以通过访问倍福虚拟学院

获取到，当然本书所有配套的案例程序也会在此虚拟学院中供所有读者免费获取。

虚拟学院地址：/course/view.php?id=115

本书的撰写过程中，尽量确保不出现错误，但难免有疏忽，如果您在阅读过程中发现

错误，非常欢迎您反馈给我们，请发邮件至：

lw.zhang@

编者张立文

2017年7月

目录

一、TwinCATNCPTP硬件配置2

二、TwinCATNCPTP系统介绍15

三、PLCControl编程控制电机18

四、电子凸轮表功能37

五、位置外部设定值发生器66

六、位置补偿功能77

七、飞锯功能87

八、FIFO功能100

九、PLC程序修改NC轴的参数设置113

十、NCI入门介绍121

1

一、TwinCATNCPTP硬件配置

1.硬件扫描

将培训器材上电后开始扫描硬件，培训室实验器材有两种，一种为：面板

PC+IO+AX5000驱动+电机，简称器材A，一种为：嵌入式PC+IO+AX5000驱动+电机，简称

器材B，两种器材皆有Beckhoff的驱动和电机，在扫描硬件的时候会有下图提示，

“AX5000设备或EL72x1设备已经发现，是否要扫描驱动器所带的电机型号？”，点击“是”

之后，软件会扫描驱动器下面所带的电机，会花一些时间。

然后会弹出提示框