可控直流电源电动机系统.pptx

运动控制系统;直流电动机调速方法;调整直流电动机转速方法：;改变电枢回路电阻调速法;;;减弱磁通调速法;;;调整电枢电压调速法;;;三种调速方法之比较;;运动控制系统;内容提要;1.1相控整流器-电动机系统;1.1.1相控整流器;V-M系统工作原理;晶闸管可控整流器特点;晶闸管可控整流器不足之处;1.1.2相控整流器-电动机系统特殊问题;表1－1不一样整流电路整流电压波

峰值、脉冲数及平均整流电压;表1-1中;2．电流脉动及其波形连续与断续;在Id上升阶段，电感储能；

在Id下降阶段，电感中能量将释放出来维持电流连续。;图1－5V-M系统电流波形

（b）电流断续;1.1.3相控整流直流调速系统

机械特征及数学模型;式（1-8）中;当电流断续时，因为非线性原因，机械特征方程要复杂得多。

电流断续区与电流连续区分界限是曲线，当时，电流便开始连续了。

——一个电流脉波导通角。;;2．晶闸管触发电路和整流装置

数学模型;放大系数计算;;失控时间和纯滞后步骤;;;Ts值选取;晶闸管触发电路与整流装置传递函数;传递函数简化;动态结构框图;1.2直流PWM变换器-电动机系统;1.不可逆PWM变换器;电压和电流波形;;输出电压方程;有制动电流通路不可逆

PWM-直流电动机系统;电动状态下运行;;制动过程;;轻载电动状态;;有制动电流通路不可逆

PWM-直流电动机系统;2、桥式可逆PWM变换器;正向运行状态;反向运行状态;停转状态;输出平均电压;调速时，?可调范围为0~1，

–1?+1。

当?0.5时，?为正，电机正转，

当?0.5时，?为负，电机反转，

当?=0.5时，?=0，电机停顿。

;双极式控制桥式可逆

PWM变换器优点;双极式控制方式不足之处;1.2.2直流PWM变换器-电动机系统能量回馈问题;电能回馈问题;泵升电压;1.2.3直流PWM调速系统数学模型及机械特征;动态数学模型;PWM装置数学模型近似;2、PWM调速系统机械特征;带制动电流通路不可逆电路

电压方程;双极式控制可逆电路

电压方程;电压平均值方程;机械特征方程;直流PWM调速系统机械特征;1.3调速系统性能指标;1.调速范围;2.静差率;机械特征与静差率;机械特征与静差率;3.D与s相互约束关系;1.3.2开环调速系统

机械特征及性能指标;机械特征;稳态结构框图;例题1-1;解: 要求时，调速范围为

若要求，则调速范围为

若调速范围到达10，则静差率为;例题1-2 ;解： 当电流连续时，V-M系统额定速降为