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AUTOSAR任务管理--第1页

该文件从os223.pdf，依据AUTOSAROS规范进行了部分调整。

作者：邓孔宏

1.1任务管理

1.1.1任务类别

任务分为两个类别：

·基础任务：只有running，suspended，ready三个状态。

基础任务在三种情况下释放处理器资源：任务结束；操作系统切换到高优先级任

务；中断发生导致处理器切换到一个中断服务程序ISR。

·拓展任务：较之基础任务，多了一个waiting状态。拓展任务被允许调用系统

服务WaitEvent。

1.1.2任务状态及转换

任务状态

running在任何时间点只有一个任务能处于running状态，CPU将会被分配到

该任务，该任务的指令将被执行。

ready所有的任务要转换为running状态都必须先处于ready状态，处于

ready状态的任务只需等待分配处理器就能转换为running状态。调度器决定哪一个

ready状态的任务将是下一个执行的任务。

suspended处于suspended的任务是被动的，可以被激活。

waiting处于waiting状态的任务将不能继续执行，它将等待至少一个事件发

生。

任务转换

running

waitterminate

preempt

start

waitingreadysuspended

releaseactivate

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activate：一个新的任务被设置成ready状态通过一个系统服务。AUTOSAR操作系

统将确保任务从第一条指令开始执行。

（在多重激活情况下，任务激活不会立即改变任务状态。如果任务不是suspended状

态，激活只会被记录，晚些时候被执行。）

start：一个ready任务被调度器选择去执行。

preempt：调度器决定去执行另一个任务，使得running任务进入ready状态。

terminate：running任务通过调用系统服务导致它的状态转换为suspended状态。

（注：任务只自己结束自己）

以下两个状态转换为拓展任务特有

wait：通过一个系统服务引起状态转换到waiting状态，waiting任务等待一个

事件，以能够继续操作。

release：至少一个任务等待的事件发生。

1.1.3激活一个任务

使用操作系统服务ActivateTask或ChainTask激活任务。

AUTOSAROS不支持类C参数传递当启动一个任务时。

任务激活的多重请求

依据一致性类别，一个基础任务可以被激活一次或多次。“任务激活的多重请求”

意味着AUTOSAROS接收和记录已经被激活任务的平行激活。